車東西（公衆号：chedongxi）
作者| 木米
編輯|曉寒
你覺得無人駕駛還有多遠？5年，還是10年？
這家公司，正在努力讓你在2024年就能買到無人車，L4級那種。
去年，元戎啟行推出了新的自動駕駛方案，是業内成本最低的自動駕駛量産方案，同時具備了量産可能性。
在緊張研發半年後，就在昨天，搭載元戎啟行新方案的車隊正式上路，這意味着真正放手讓車子自己去跑的時代，真的在加速到來了。
據元戎啟行方面透露的消息，這套最新的L4級自動駕駛解決方案已經登陸了飛凡MARVEL R、林肯MKZ、吉利幾何A等車型，并且已經開始在計劃與各大頭部車企合作，将這套L4産品真正投入量産車當中。
▲元戎啟行L4級量産方案已與飛凡MARVEL R等車型适配
做L4級的自動駕駛量産産品，在現階段确實比較鮮見。
車東西于日前與元戎啟行的CEO周光進行了一次對話，他告訴車東西，其實從創業之初，元戎啟行就已經規劃了要做L4級的自動駕駛量産産品。
從終局目标來看，要實作真正的自動駕駛，那麼L4級自動駕駛的資料收集至關重要——因為現在市場上還沒有人來做這樣的事情，大多數的量産自動駕駛産品都還處于L2級，少部分能夠達到L3級。但所有的這些産品所收集到的資料，對于實作量産的L4級自動駕駛其實幫助并不大。
是以從這個意義上來說，元戎啟行推出的這套L4級自動駕駛的産品就非常關鍵——通過量産讓L4級自動駕駛産品上車，收集相關資料然後再進行推廣，這個發展道路其實是非常清晰的。
一、30台車落地深圳L4方案業内成本最低
深圳的街道上，如果你看到一輛在流暢地往前開的自動駕駛車輛，也許你已經不會過于驚奇。過去的幾年裡，已經有不少頭頂“大帽子”、身裝各種攝像頭、全副武裝的無人車在這裡穿梭。
但你不知道的是，有一家自動駕駛公司已經偷偷地把自己的無人車“僞裝”成了網約車。
這些看起來很像網約車的無人車，其實正是元戎啟行的Robotaxi。就在昨天，元戎啟行官宣了自己的Robotaxi車隊又迎來了30台新車——并且這批無人車搭載了元戎啟行最新的面向前裝量産的L4級自動駕駛解決方案——DeepRoute-Driver 2.0。
采訪中，周光頗為自豪地告訴車東西：“這是業内目前成本最低的量産級别L4自動駕駛方案。”
周光能夠這麼說，其實是非常有底氣的。目前業内主流的L4級自動駕駛系統，不算車都得好幾十萬。其中僅僅一個進口的機械式雷射雷達甚至曾經賣到幾十萬，就算是國産的也得大幾萬，并且一套高精定位的組合導航也需要好幾萬。
作為參考，百度此前公布的L4級的自動駕駛整車+套件是48萬。那麼元戎啟行的是多少？
周光告訴我們，整套系統的硬體成本在1萬美元左右（約合人民币6.4萬元），其中百分之七、八十左右的成本都花在了晶片、雷達上。
據他介紹，元戎啟行的前裝方案是每輛車的車身嵌入2到5顆固态雷射雷達和8個攝像頭。未來，其傳感器配置也可按車廠設計需求适配不同傳感器配置。
車東西注意到，元戎啟行的這套L4級的自動駕駛方案搭載的是NVIDIA DRIVE Orin車規級晶片。
▲元戎啟行L4級量産方案采用英偉達Orin晶片
這就很有意思了，因為大多數車企、自動駕駛公司都隻拿英偉達的Orin晶片來做L2級的自動駕駛方案，畢竟算力有限。那元戎啟行是怎麼做到依靠小算力的晶片做到了L4級的量産自動駕駛方案呢？
周光表示，這是基于元戎啟行自研的推理引擎技術，才達到了這樣的效果。
談及今年的規劃時，周光告訴車東西，目前元戎啟行的Robotaxi車隊總數在150台左右，其中大部分都在深圳大學營營運，并且在深圳的營運區域内做到了任意的點到點運作。
DeepRoute-Driver 2.0這套系統已經在深圳路測了半年多，并且已經與飛凡MARVEL R、林肯MKZ、吉利幾何A等車型成功适配。周光認為今年的重點不會在擴大自己的車隊上，既然已經拿出了量産的L4系統，那麼今年的重點就在與主機廠的合作上，逐漸推進前裝量産。
二、攀登無人駕駛珠峰第三種路徑顯現
毫無疑問，在自動駕駛行業，有不少人都在翹首以盼那個真正的全無人自動駕駛時代的到來，但究竟如何去攀登這座無人駕駛的珠峰，每個人都有自己的爬法。
“我們從創業之初就在想怎麼能做到量産的L4級自動駕駛系統。”周光這樣告訴車東西。
“在這個過程中，資料對于自動駕駛的疊代意義極為重大。”周光說。
他表示，目前行業内主要有通過建立自己的車隊、以及推出量産的L2系統兩種方式來收集資料。但這兩種辦法都存在明顯的問題。
自建車隊的成本非常高，并且難以量産。這就意味着對于不少自動駕駛創業公司來說，自建車隊的路子不會好走，并且收集到的資料終究是比不上量産的。而推出量産的L2系統看似是緩兵之計，但實際上由于L2級的自動駕駛系統與L4級的自動駕駛系統的資料結構是不同的，是以量産的L2系統的資料其實沒有辦法促進L4系統的疊代。
是以針對這兩個問題，周光在創業之初就與團隊認定了第三條攀爬無人駕駛珠峰的路徑—打造量産級L4方案，賣給消費者用，實作海量資料收集。
看到這裡，可能有讀者又會有疑惑，元戎啟行到底是怎麼做到量産L4的自動駕駛系統？而消費者什麼時候才能真的用上L4級的自動駕駛系統？
▲元戎啟行L4級量産方案部署時間線
首先，針對L4級自動駕駛系統的量産成本和車規問題，元戎啟行在硬體上采用了嵌入式晶片與固态的雷射雷達、相機的組合。
其次，周光認為，要實作量産的L4級自動駕駛的大規模鋪開，應當先集中精力攻克最難的場景，這就是為什麼元戎啟行将自己的主力車隊都投在了深圳——深圳的自動駕駛測試區域幾乎都是在路況最為複雜多變的核心區内。攻克下了最難的場景，後續再推廣時就是降維打擊了。
至于什麼時候能夠用上量産的L4級自動駕駛系統？周光透露目前元戎的量産級L4産品已經與不少頭部車企在談合作，是以消費者用上量産L4最早的時間點可能會是2024年。
三、量産L4不容易死磕技術提前布局是關鍵
如前所述，元戎啟行拿出的這套量産級别的L4産品在業内算得上是第一個。其實這正是因為要拿出量産級的L4産品并非易事。
周光給我們舉了幾個例子，比如為了壓縮成本，元戎目前推出的這套系統采用的是固态的雷射雷達和嵌入式的晶片，那麼就會産生兩個問題——固态的雷射雷達在性能上欠佳，畢竟無法做到360度的檢測角度；而嵌入式的晶片由于算力低，是以要實作高等級的自動駕駛能力，就對團隊的算法提出了更高的要求。
那麼元戎啟行是如何解決了這些問題的？周光告訴了我們答案。
1. 固态雷射雷達點雲資料品質不夠？算法足夠。
由于固态雷射雷達點雲品質相對于機械式雷射雷達的點雲資料較差，視場角也相對較小。是以固态雷射雷達目前尚未大量被L4級自動駕駛公司采用。
而元戎啟行則采用了多顆固态雷射雷達實作了L4級的自動駕駛。周光介紹道，元戎啟行的感覺算法是前融合的算法，可以相容不同品牌、不同型号的雷射雷達；并且該算法在圖像和雷射雷達的特征融合上，也有豐富的經驗，是以能夠使得采用固态雷射雷達後的感覺子產品，能夠精準識别車輛周圍兩百米外的物體。
為確定安全，元戎啟行還設計了一套純視覺的備援感覺系統，在部分傳感器失效的情況下，系統也能自适應地根據安全政策進行自動駕駛。
2、嵌入式晶片算力低？自研推理引擎。
針對嵌入式晶片算力低的問題，元戎啟行給出了自研推理引擎的解法。
在AI中，推理引擎一般包括排程器，執行器。排程器負責整體計算資源的協調，使得計算圖按照最優的方式完成執行。執行器就是算子的執行。圖裡面包含了算子的執行，每個算子可以通過高效的codegen的方式生成，使得生成的算子、排程的資源政策能夠在目前硬體平台上最高效。
周光告訴車東西，所謂的推理引擎，可以把它了解成一個編譯器，它能夠讓程式在上面跑得更快更有效率。
2020年年初，元戎啟行就研發出針對L4級自動駕駛深度學習模型而設計的推理引擎技術，令自動駕駛算法能夠在低成本、低功耗的硬體平台上高效、穩定地運作，并獲得比主流深度學習架構高6倍的推理速度。
是以即使采用了算力較低的嵌入式晶片，但是由于有了自研的推理引擎，算法無需優化壓縮，系統也可以流暢地運作。
當然，推理引擎要實作并不簡單，搭建的周期長、技術要求高，元戎啟行的團隊正是因為在創業之初就已經在開始做這個事情，是以才能夠率先實作了應用。
除此之外，目前整個自動駕駛行業的共有難點——博弈和目标預測上，元戎啟行也做出了自己的創新。
此前車東西曾經在深圳體驗過元戎啟行的L4級無人車，印象最深刻就是，元戎的無人車在行駛中進行了超車加塞。是以當時最大的感受就是，這家公司的算法夠激進。
▲元戎啟行車隊
聽到車東西的評價之後，周光很是自信：“我們在博弈、預測這塊兒确實在行業内做的還是比較靠前的。”
他表示，元戎啟行的博弈、預測是基于數學模型的深度學習來做的，是以準确率會更高，也會更加安全，這就是為什麼元戎啟行的無人車相對于其他的無人車的表現會更“膽大心細”。
結語：打破自動駕駛僵局，元戎先行一步
近幾年來自動駕駛越來越熱，但更高等級的自動駕駛似乎依舊遙不可及——搭載L4級别自動駕駛系統的大多數還是自動駕駛公司的Robotaxi車隊，量産規模受限。
元戎啟行在創業的第一天就想明白了這個破局的路徑——L4級自動駕駛的實作必須要從量産上入手。而現在，元戎的确已經先行一步——率先推出了可上路的量産L4級自動駕駛方案，并且正在穩步前行中。
“我們一直就是堅定要做好技術，做我們擅長的事情。”周光在采訪最後這樣告訴我們。