ROS 常用指令字典

本文記錄了 ROS 常用指令，友善日常查詢

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該博文适合已經具備一定的ROS程式設計基礎的人，快速檢視ROS相關指令。

本文持續更新中，望關注收藏，一起改進...

建立 ROS 工作空間

啟動 ROS

$ roscore      

建立工作環境

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace      

編譯 ROS 程式

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make      

添加程式包到全局路徑

$ echo "source catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc      

Package 相關操作

建立 Package 并編譯

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make      

查找 Package

$ rospack find [package name]      

檢視 Package 依賴

$ rospack depends <package_name>
$ rospack depends1 <package_name>      

Node 相關操作

檢視所有正在運作的 Node

$ rosnode list      

檢視某節點資訊

$ rosnode info [node_name]      

運作 Node

$ rosrun [package_name] [node_name] [__name:=new_name]      

Topic 相關操作

檢視 rostopic 所有操作

$ rostopic -h      

檢視所有 Topic 清單

$ rostopic list      

圖形化顯示 topic

$ rosrun rqt_graph rqt_graph
$ rosrun rqt_plot rqt_plot      

檢視某個 Topic 資訊

$ rostopic echo [topic]      

檢視 Topic 消息格式

$ rostopic type [topic]
$ rosmsg show [msg_type]      

向topic釋出消息

$ rostopic pub [-1] <topic> <msg_type> [-r 1] -- [args] [args]      

Service 相關操作

檢視是以service操作

$ rosservice -h      

檢視 service 清單

$ rosservice list      

調用 service

$ rosservice call [service] [args]      

檢視 service 格式并顯示資料

$ rosservice type [service] | rossrv show      

設定service parameter

$ rosparam set [parame_name] [args] + rosservice call clear      

獲得parameter

$ rosparam get [parame_name]      

加載parameter

$ rosparam load [file_name] [namespace]      

删除parameter

$ rosparam delete      

Bag 相關操作

錄制所有topic變化

$ rosbag record -a      

記錄某些topic

$ rosbag record -O subset <topic1> <topic2>      

檢視bag資訊

$ rosbag info <bagfile_name>      

回放

$ rosbag play (-r 2) <bagfile_name>