近日，加州交管所（California DMV）公布2021年度自動駕駛路測報道（Disengagement Report）。資料顯示了26家主流自動駕駛企業2021年在美國加州的路測資料及遇到的問題。報告資料顯示，26家自動駕駛企業的自動駕駛系統路測裡程超過400萬英裡，相比2020年路測資料增長一倍。從路程裡程和人為幹預角度來看，科技企業的自動駕駛系統表現要遠超傳統車企。
本文核心觀點：
1、Waymo依舊是自動駕駛領域龍頭企業，但是Cruise、小馬智行等企業也在奮起直追，該行業将呈現“一虎多狼”的局面。
2、人為接管次數和測試裡程并沒有呈現明顯相關性。
3、超8成人為接管情況是在街道上發生的。
4、蘋果自動駕駛資料表現差強人意，車多，路測資料少，接管次數多。
5、自動駕駛汽車本身能力不足是人為接管的主要原因。
6、相比傳統車企，科技企業在自動駕駛系統上的表現更優秀。
一、路測資料增長迅速 “一虎多狼”格局逐漸呈現
雖然2021年自動駕駛路測裡程實作了翻倍增長，但是大部分裡程資料卻是由頭部幾家企業提供的。報告資料顯示，Google旗下自動駕駛公司Waymo在2021年就貢獻了超過200萬英裡的路測資料，通用旗下Cruise公司貢獻了接近90萬英裡的路測資料，中國自動駕駛公司小馬智行提供了超過30萬英裡的路測資料。這三家公司在2021年的路測資料占到總路測資料的85%以上，而剩下的15%路測資料則由剩餘的23家企業提供。
總體來看，測試裡程排名前十分别為：Waymo、Cruise、小馬智行、ZOOX、NURO、奔馳、文遠知行、AutoX、滴滴和ArgoAI，其中9家為科技企業。
在測試車數量上，Waymo依舊占據壓倒性優勢。從上圖可以看出，Waymo在2021年使用的測試車數量超過了其他所有企業的總和，達到693輛測試車。第二名則是Cruise公司，為138輛測試車。之後則是亞馬遜旗下ZOOX公司（85輛），AUTOX（44輛），小馬智行（38輛），蘋果（37輛）。其餘企業加州的測試車型均少于30輛。
綜合來看，在測試車數量和自動駕駛路測裡程上Waymo無疑占據着第一的位置，其獲得的自動駕駛道路資料也遠超其他公司。路測車輛的數量在一定程度上決定着測試裡程的資料，路測裡程資料的多少會直接影響自動駕駛系統的進步速度。業内相關人士表示，自動駕駛系統的進步非常依賴道路資料，Waymo在資料量上的優勢将轉化為系統進化速度的優勢。從理論上來說，Waymo的自動駕駛系統的進化速度會越來越快，其他企業在系統自然進化層面很難追上它的步伐，隻能通過不斷優化系統來縮小差距。
換句話說，Waymo依舊占據着自動駕駛領域龍頭的位置，但是Cruise、小馬智行等企業也在奮起直追。
二、街道場景依舊是自動駕駛系統瓶頸 蘋果自動駕駛表現令人失望
加州交管所除了公布了自動駕駛行駛裡程資料外，還公布了人為接管次數以及原因。
從接管次數上來看，蘋果自動駕駛系統的人為幹預次數最多，達到了663次，其次是豐田汽車（419次），Waymo（292次），奔馳（272次），Easymile（222次）。
結合路測汽車數量以及測試裡程資料來看，人為接管次數和測試裡程并沒有呈現明顯相關性。雖然Waymo路測裡程數最高，但人為接管次數也達到了292次。和Cruise、小馬智行等企業相比，Waymo的人為接管次數高出10倍有餘，而路測裡程僅僅為Cruise的三倍左右，是以Waymo的接管率更高。豐田和奔馳等企業的路測裡程更短，但其人為接管次數卻更高，進入前五之列。是以人為接管次數的多少主要還是依托于各家企業的技術能力水準。
除了Waymo之外，讓人意外的還有被寄予厚望的蘋果公司。蘋果公司2021年DMV的資料表現令人失望。蘋果公司在2021年有37輛路測車輛，總共完成13272英裡的測試資料，平均每輛測試車僅工作359英裡。雖然總體測試裡程數不高，但是蘋果的接管次數卻位列第一，平均到每輛汽車上來看，蘋果的自動駕駛系統每行駛21英裡就需要人為接管一次，完全無法達到自動駕駛的水準。
蘋果取得這個成績其實也有部分征兆。僅2021年，蘋果汽車就有4位高管離職，其中包括蘋果造車項目主管道格·菲爾德，蘋果公司自動駕駛汽車安全與監管團隊負責人傑米·韋多，特别項目副總裁道格·菲爾德和蘋果汽車相關機器人技術團隊的負責人戴夫·斯科特。不斷流失的高管讓蘋果的“泰坦”項目推動困難，或許也影響了2021年蘋果DMV自動駕駛的測試成績。
從接管原因角度來看，街道場景下的人為接管次數要遠超其他場景。根據DMV自動駕駛汽車接管資料，超8成人為接管情況是在街道上發生的，其餘2成則發生在高速公路和洲際公路上。據統計，人為接管汽車的原因超過170個，其中包括無法變道，汽車定位偏差，意外制動，GPS信号錯誤，無法安全變道等等情況。
值得注意的是，在所有的接管原因中，自動駕駛汽車本身能力不足是人為接管的主要原因。從系統回報的人為幹預原因來看，在街道環境下，系統會偶發無法識别道路，無法正确規劃路線，以及無法預判其他車輛行為的情況。另外，當出現複雜交通情況時，駕駛員也會人為接管車輛，以保證安全。
在硬體層面，自動駕駛系統會偶發GPS定位錯誤，傳感器在惡劣環境下無法工作的情況，不過相比軟體錯誤，因硬體錯誤而産生接管的情況屬于偶發事件。
從企業角度來看，日産和奔馳的自動駕駛系統更容易因系統基礎邏輯錯誤、行駛規劃錯誤以及傳感器感覺錯誤進行人為幹預。下表是部分人為接管原因。
而科技企業的人為幹預更多是因為汽車出現路徑偏差、其他車輛強行并道，道路和速度規劃過于激進等原因。下表是部分人為接管原因。
總體來說，相比傳統汽車企業，科技企業在自動駕駛系統上的表現更優秀。
三、中國自動駕駛企業依舊走在前列 年度平均接管裡程具有優勢
除了關注各家企業的路測裡程和人為接管次數之外，接管間行駛裡程的資料也非常重要。顧名思義，接管間行駛裡程就是在兩次人為接管之間系統可以依靠自己的能力跑多遠，該裡程數字越高，代表系統的穩定性越好，系統覆寫的場景也更為全面。
從接管間單次行駛裡程來看，中國企業AutoX、滴滴、文遠知行、小馬智行等均位列前十。值得關注的是，AutoX、滴滴和ArgoAI這三家測試裡程超過3萬英裡以上的自動駕駛公司均隻有一次接管。從這個角度來看，中國自動駕駛企業依舊走在技術前列。