本文主要針對台達DVP-ES3系列PLC，實作上位機與PLC之間的ModbusTCP通信。
一、硬體說明
DVP-ES3 系列為高階應用可程式設計控制器， CPU 内置4 組高速計數器輸入、4組軸輸出（脈沖型）或支援8軸單脈沖輸出；以及8 軸總線（CANopen）定位輸出。提供多樣性的網絡通訊選擇，提供使用者強大的網絡功能，透過便利的軟體設定，快速建立各式網絡裝置連結。
DVP-ES3 系列PLC内置通信端口：RS-485 * 2、Ethernet * 1、CANopen * 1
二、軟體安裝
DVP-ES3 系列采用全新ISPSoft軟體進行程式設計，操作直覺簡單，除了支援IEC61131-3程式設計語言外，還支援線上編輯、線上校驗、台達FB功能塊，程式加密等功能，友善客戶程式開發。
ISPSoft必須使用最新版本3.12，同時還需要安裝網絡配置軟體COMMGR，ISPSoft及COMMGR軟體擷取方式，公衆号背景回複關鍵詞：DVP-ES3軟體套裝。
三、軟體使用
軟體安裝過程就不做過多說明了，安裝完成後，首先打開COMMGR，進行通信驅動程式設定，PLC出廠IP是192.168.1.5，這裡端口号設定為502。
接着打開ISPSoft軟體，在工具>>通信設定中，選擇上面設定的Driver1。
然後就可以進行程式上傳下載下傳了，點選PLC主機>>聯機模式，實作與PLC之間的連結。
然後打開裝置監控表，建立一個監控變量表，添加一些監控變量：
四、Modbus映射表
通過上面步驟實作了與PLC之間的連結，接下來我們實作上位機與PLC之間的通信，首先需要找到一個Modbus映射表：
該表對應文檔在步驟二提供的軟體套裝中，公衆号背景回複關鍵詞：DVP-ES3軟體套裝
五、ModbusPoll軟體初步測試
這裡以讀取Y0-Y5為例：
Modbus Poll軟體設定如下：
讀取結果如下：
六、上位機軟體編寫
上位機軟體編寫采用開源Modbus庫NModbus4，首先通過Nuget安裝NModbus4庫，核心代碼如下：
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