幾乎無痛 避免交叉感染 國内首款無針疫苗注射機器人在滬釋出

全自動無針疫苗注射機器人示範“打針”過程 采訪對象供圖

本報訊（記者 馬亞甯）國内首款自主智能無針疫苗注射機器人完整技術驗證方案，日前在上海對外釋出，由同濟大學副教授齊鵬所帶領的團隊主導，聯合上海非夕機器人科技有限公司、北京快舒爾醫療技術有限公司和中國心血管醫生創新俱樂部共同開發完成。機器人可以自動找準人肩膀上疫苗注射的位置，采用無針注射的方式，實作全程無人化疫苗注射。

機器視覺自動識别人身上指定的疫苗注射位置，定位到需要紮針的肌肉部分；多自由度的機械臂自适應，完成柔性自動化操作；無針注射能夠通過高壓的水柱，把藥液注射到肌肉中，完成疫苗注射過程……一系列柔性而精準的機器人注射操作，來自臨床醫生、高校科研團隊、人工智能企業的聯合攻關。

自動疫苗注射機器人如何識别人身上指定的疫苗注射位置呢？非夕科技研發人員告訴記者，這背後有一整套人體三維模型識别算法。通過一個簡單的三維點雲相機對人體進行拍攝，即可快速自動拟合完整的人體三維模型。人體模型由數千個特征點組成，每一個點對應人體身上一個特定部位。通過指定該特征點或特征點的集合，機器人可快速準确定位人體疫苗注射部位。

“擷取疫苗注射部位的空間位姿資訊後，非夕的自适應機械臂可運動至注射部位附近，應用精準力控算法確定無針注射器末端密切貼合人體皮膚、并與人體皮膚表面垂直，提升注射效果、降低痛感體驗，有效解決人體表面不确定性的難點。”更有意思的是，在注射過程中，機械臂可對與人體皮膚表面的接觸力與按壓力進行精準控制，確定注射過程的安全。而且，機器人注射水柱是非常細的，是以是幾乎無痛的；由于沒有針頭，也可以避免針頭所帶來的創傷和交叉感染。

來源：新民晚報