南北朝時，北周明帝宇文毓即位後的第二年，也就是公元558年的二月，北齊的豫州刺史司馬消難秘密派出手下的中兵參軍裴藻，找了個借口，喬裝改扮入關，向北周朝廷請降。
沒過多久，北周皇帝宇文毓派遣柱國達奚武、大将軍楊忠，率領五千騎兵前去迎接司馬消難的歸降，以此表達誠意。為了不驚動北周大軍，他們選了一條小路，悄然深入北齊境内五百裡。
在此期間，達奚武和楊忠先後三次派人去通知司馬消難，但是均沒有得到回音。
達奚武與楊忠決定繼續前進，他們率領騎兵來到距虎牢隻有三十裡的地方，達奚武懷疑城中情況有變，準備撤軍而還。
大将軍楊忠卻反對說：“隻有前進而死，那裡可以後退求生（有進死，無退生）！”随後連夜率領一千多名騎兵來到了虎牢城下。
虎牢城建築在四面峭絕的地方，十分險要。楊忠率軍來到虎牢城下，夜闌人靜，隻聽得城裡的巡夜人一陣陣敲打梆子的聲音在夜空中回蕩。
達奚武也來到城下，他指令身邊的數百名騎兵向西而去，楊忠則帶着另外的騎兵仍巍然不動，直等到城門打開時就蜂擁而入，并派人急忙通知達奚武。
這時，北齊的城防大都督伏敬遠率領二千甲士占據虎牢東城，高舉烽火，嚴格警備。
達奚武進城後看到這一形勢又變得膽怯起來，不想守城了，隻打算多掠取一些财物，帶着司馬消難及其家屬回朝，指令楊忠帶領三千騎兵殿後，實施掩護。
達奚武、楊忠從虎牢城撤退後，北齊軍隊也殺氣騰騰地尾追而來。當北周騎兵到達洛水之濱時，北齊的追兵越來越多，不停地鼓噪呐喊，躍躍欲渡，看上去他們打算将對手全部殲滅。
在這個危急時刻，衆人都很慌亂，唯有楊忠鎮定自若。他指揮騎兵們渡過洛水後，下達了一個看似非常奇怪的指令：要騎兵們全部下馬，解下馬鞍躺在岸邊休息。
騎兵們大惑不解，不知道楊大将軍葫蘆裡賣的什麼藥，都有些驚疑不定。
楊忠卻大聲說道：“你們不必疑慮，現在你們好好休息，等下做好了飯，你們盡管飽餐一頓。隻管照我說的做就行了，不信你們看，敵人絕對不敢渡過河來求戰！”
士兵們看到大将軍如此從容淡定、充滿信心，也紛紛定下心來，悠然自得地躺下休息。
齊軍看到南岸的北周将士都不慌不忙解鞍下馬，在岸邊或坐或躺，有的還輕松聊天，懷疑其中有詐，果然不敢渡河，隻是呐喊了一陣就撤走了。
楊忠發現齊軍撤走後，這才指揮騎兵們從容不迫地慢慢撤退。
柱國達奚武親眼目睹楊忠退兵的過程之後，非常感慨地說：“我達奚武還自為是天下的勇健之士，現在我可是心悅誠服地佩服智勇兼備的楊大将軍了。”
北周朝野也一緻表示，大将軍楊忠在虎牢迎降過程中所表現的大智大勇，沉穩鎮定，實在令人欽佩。
他面對強敵的追擊，命将士“解鞍而卧”，以此閑暇，示強于敵，起到威懾敵人的作用，緻使齊軍在疑慮中不敢渡河求戰。楊忠的這種鎮定自若、料敵如神的大将風度實為達奚武所不及。
由此可見，在敵我相争、刀光劍影的戰場上，指揮員的鎮定自若是相當重要的。沒有鎮定自若，就難以對敵情做出正确判斷，既不能身先士卒、也無法謀劃制勝的良策。其結果，要麼導緻上下皆六神無主、倉惶奔潰，為強敵所敗；要麼憑一股血氣之勇，盲目迎戰而落入敵人圈套。