一起玩轉樹莓派（16）——旋轉編碼傳感器

    旋轉編碼傳感器是一種速度位移傳感器。其通過旋鈕的旋轉來帶動内部的光栅盤旋轉，光栅盤上會預置很多狹縫，光栅盤的轉動導緻經過狹縫的光線産生脈沖變化，此信号經過後繼電路的處理後，輸出成脈沖信号。最終，我們可以通過信号引腳的輸出來擷取旋鈕的旋轉動作。

    本次實驗，使用的旋轉編碼傳感器如下圖所示：

通過内部發光源與光敏元件的配置，旋轉時産生脈沖信号，示意圖如下：

我們使用的傳感器有5個引腳，其中除了電源和接地引腳外，還有3個信号引腳。SW引腳為複位信号引腳，此旋轉編碼傳感器本身也是一個按鈕，當按下此按鈕時，SW引腳會從高電平跳變為低電平。CLK引腳為旋轉信号引腳，未旋轉時，此引腳輸出高電平，旋轉時輸出低電平。DT引腳用來判定旋轉的方向，如果未旋轉時此引腳為高電平，旋轉時變低電平，則表示發生了順時針旋轉，如果未旋轉時此引腳為低電平，發生旋轉時此引腳為高電平，則表示發生了逆時針旋轉。

    下面，我們來連接配接樹莓派進行實驗，接線如下：

旋轉編碼傳感器	樹莓派
VCC	+5V
GND
CLK	GPIO17 （BCM編碼）
DT	GPIO18 （BCM編碼）
SW	GPIO19 （BCM編碼）

編寫實驗代碼如下：

#coding:utf-8

import RPi.GPIO as GPIO
import time

# 定義引腳
resetPin = 35 # BCM編碼為19的GPIO 實體編碼為35
clkPin = 11
dtPin = 12

# 計數變量
clockwise = 0
anticlockwise = 0 

# 進行引腳初始化
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(clkPin, GPIO.IN)
GPIO.setup(dtPin, GPIO.IN)
GPIO.setup(resetPin, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)

# 注冊中斷函數
def reset(channel):
    global clockwise, anticlockwise
    clockwise = 0
    anticlockwise = 0
    print('計數複位')
# 監聽下降沿
GPIO.add_event_detect(resetPin, GPIO.FALLING, callback=reset)

# 開啟主循環
while True:  
    lastDT = GPIO.input(dtPin)
    # 高電平 沒有發生旋轉動作
    while GPIO.input(clkPin):
        pass
    # 開始旋轉
    currentDT = GPIO.input(dtPin)
    if (lastDT == 1) and (currentDT == 0):
        # 順時針
        clockwise += 1
        print('順時針旋轉計數：%d'%(clockwise))
    if (lastDT == 0) and (currentDT == 1):
        # 逆時針
        anticlockwise += 1
        print('逆時針旋轉計數：%d'%(anticlockwise))
           

運作代碼，效果如下圖所示：

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