衛星定位領域相關基礎知識彙總

一、衛星ID辨別

G: GPS

R: GLONASS

S: SBAS payload

E: Galileo

C: BeiDou

J: QZSS

I: IRNSS

二、NMEA資料

1、GPGSA 目前衛星資訊

預設12顆星固定格式，使用衛星不足則留白，大于200的衛星是北鬥，201-237，減去200是衛星PRN号（即ID）

例如：

$GPGSA,A,3,10,26,32,14,,,,,,,,,2.767,1.618,2.244*39

$GPGSA,A,3,207,216,206,209,210,232,223,228,,,,,2.767,1.618,2.244*3C

字段0：$GPGSA，語句ID，表明該語句為GPS DOP and Active Satellites（GSA）目前衛星資訊

字段1：定位模式(選擇2D/3D)，A=自動選擇，M=手動選擇

字段2：定位類型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位

字段3：PRN碼（僞随機噪聲碼），第1信道正在使用的衛星PRN碼編号（00）（前導位數不足則補0）

字段4：PRN碼（僞随機噪聲碼），第2信道正在使用的衛星PRN碼編号（00）（前導位數不足則補0）

字段5：PRN碼（僞随機噪聲碼），第3信道正在使用的衛星PRN碼編号（00）（前導位數不足則補0）

字段6：PRN碼（僞随機噪聲碼），第4信道正在使用的衛星PRN碼編号（00）（前導位數不足則補0）

字段7：PRN碼（僞随機噪聲碼），第5信道正在使用的衛星PRN碼編号（00）（前導位數不足則補0）

字段8：PRN碼（僞随機噪聲碼），第6信道正在使用的衛星PRN碼編号（00）（前導位數不足則補0）

字段9：PRN碼（僞随機噪聲碼），第7信道正在使用的衛星PRN碼編号（00）（前導位數不足則補0）

字段10：PRN碼（僞随機噪聲碼），第8信道正在使用的衛星PRN碼編号（00）（前導位數不足則補0）

字段11：PRN碼（僞随機噪聲碼），第9信道正在使用的衛星PRN碼編号（00）（前導位數不足則補0）

字段12：PRN碼（僞随機噪聲碼），第10信道正在使用的衛星PRN碼編号（00）（前導位數不足則補0）

字段13：PRN碼（僞随機噪聲碼），第11信道正在使用的衛星PRN碼編号（00）（前導位數不足則補0）

字段14：PRN碼（僞随機噪聲碼），第12信道正在使用的衛星PRN碼編号（00）（前導位數不足則補0）

字段15：PDOP綜合位置精度因子（0.5 - 99.9）

字段16：HDOP水準精度因子（0.5 - 99.9）

字段17：VDOP垂直精度因子（0.5 - 99.9）

字段18：校驗值（$與*之間的數異或後的值）

2、GPGSV 可見衛星資訊

$GPGSV,3,1,12,3,15,315,,10,23,173,45,14,65,32,34,16,27,213,5*4B

$GPGSV,3,2,12,20,1,160,,22,29,298,32,25,18,37,5,26,59,222,35*45

$GPGSV,3,3,12,29,20,76,24,31,50,346,5,32,63,79,39,42,49,128,*47

字段0：$GPGSV，語句ID，表明該語句為GPS Satellites in View（GSV）可見衛星資訊

字段1：本次GSV語句的總數目（1 - 3）

字段2：本條GSV語句是本次GSV語句的第幾條（1 - 3）

字段3：目前可見衛星總數（00 - 12）（前導位數不足則補0）

字段4：PRN 碼（僞随機噪聲碼）（01 - 32）（前導位數不足則補0）

字段5：衛星仰角（00 - 90）度（前導位數不足則補0）

字段6：衛星方位角（00 - 359）度（前導位數不足則補0）

字段7：信噪比（00－99）dbHz

字段8：PRN 碼（僞随機噪聲碼）（01 - 32）（前導位數不足則補0）

字段9：衛星仰角（00 - 90）度（前導位數不足則補0）

字段10：衛星方位角（00 - 359）度（前導位數不足則補0）

字段11：信噪比（00－99）dbHz

字段12：PRN 碼（僞随機噪聲碼）（01 - 32）（前導位數不足則補0）

字段13：衛星仰角（00 - 90）度（前導位數不足則補0）

字段14：衛星方位角（00 - 359）度（前導位數不足則補0）

字段15：信噪比（00－99）dbHz

字段16：校驗值（$與*之間的數異或後的值）

3、GPGGA 定位資訊

例如：$GPGGA,031700.000,2307.339252,N,11320.782639,E,1,12,1.618,5.173,M,0,M,,*70

字段0：$GPGGA，語句ID，表明該語句為Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS定位資訊

字段1：UTC 時間，hhmmss.sss，時分秒格式

字段2：緯度ddmm.mmmm，度分格式（前導位數不足則補0）

字段3：緯度N（北緯）或S（南緯）

字段4：經度dddmm.mmmm，度分格式（前導位數不足則補0）

字段5：經度E（東經）或W（西經）

字段6：GPS狀态，0=不可用(FIX NOT valid)，1=單點定位(GPS FIX)，2=差分定位(DGPS)，3=無效PPS，4=實時差分定位（RTK FIX），5=RTK FLOAT，6=正在估算

字段7：正在使用的衛星數量（00 - 12）（前導位數不足則補0）

字段8：HDOP水準精度因子（0.5 - 99.9）

字段9：海拔高度（-9999.9 - 99999.9）

字段10：機關：M（米）

字段11：地球橢球面相對大地水準面的高度 WGS84水準面劃分

字段12：WGS84水準面劃分機關：M（米）

字段13：差分時間（從接收到差分信号開始的秒數，如果不是差分定位将為空）

字段14：差分站ID号0000 - 1023（前導位數不足則補0，如果不是差分定位将為空）

字段15：校驗值（$與*之間的數異或後的值）

4、GPRMC  推薦定位資訊資料格式

例如：$GPRMC,031700.000,A,2307.339252,N,11320.782639,E,1.229,97.735,130319,,E,A*1A

字段0：$GPRMC，語句ID，表明該語句為Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推薦最小定位資訊

字段1：UTC時間，hhmmss.sss格式

字段2：狀态，A=定位，V=未定位

字段3：緯度ddmm.mmmm，度分格式（前導位數不足則補0）

字段4：緯度N（北緯）或S（南緯）

字段5：經度dddmm.mmmm，度分格式（前導位數不足則補0）

字段6：經度E（東經）或W（西經）

字段7：速度，節，Knots

字段8：方位角，度

字段9：UTC日期，DDMMYY格式

字段10：磁偏角，（000 - 180）度（前導位數不足則補0）

字段11：磁偏角方向，E=東W=西

字段12：模式，A=自動，D=差分，E=估測，N=資料無效（3.0協定内容）

字段13：校驗值（$與*之間的數異或後的值）

5、GPVTG  地面速度資訊

例如：$GPVTG,97.735,T,,M,1.229,N,2.276,K,A*3B

字段0：$GPVTG，語句ID，表明該語句為Track Made Good and Ground Speed（VTG）地面速度資訊

字段1：運動角度，000 - 359，（前導位數不足則補0）

字段2：T=真北參照系

字段3：運動角度，000 - 359，（前導位數不足則補0）

字段4：M=磁北參照系

字段5：水準運動速度（0.00）（前導位數不足則補0）

字段6：N=節，Knots

字段7：水準運動速度（0.00）（前導位數不足則補0）

字段8：K=公裡/時，km/h

字段9：校驗值（$與*之間的數異或後的值）

6、GPGLL 地理定位資訊

例如：$GPGLL,2307.339252,N,11320.782639,E,031700.000,A,A*56

字段0：$GPGLL，語句ID，表明該語句為Geographic Position（GLL）地理定位資訊

字段1：緯度ddmm.mmmm，度分格式（前導位數不足則補0）

字段2：緯度N（北緯）或S（南緯）

字段3：經度dddmm.mmmm，度分格式（前導位數不足則補0）

字段4：經度E（東經）或W（西經）

字段5：UTC時間，hhmmss.sss格式

字段6：狀态，A=定位，V=未定位

字段7：校驗值（$與*之間的數異或後的值）

歡迎指正和補充！