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下面運作一個課堂上的例子：
環境：ubuntu16.04 & ROS-Ubuntu2
ROS初體驗——烏龜爬爬爬
輸入以下指令啟動節點：
roscore
出現最後一行的started core service 即成功運作。
輸入以下指令生成小烏龜：
rosrun turtlesim turtlesim_node
輸入以下指令可以使用鍵盤上的箭頭按鍵控制烏龜移動：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
注意兩點：
1.以上三條指令需要分别依次打開三個終端視窗進行輸入執行；
2.需要将光标焦點停留在最後一個（即第三個）終端視窗上才可調動烏龜；
運作結果如圖：
還有可能遇到下面這個報錯：
解決方案：
http://www.cnblogs.com/fuhang/p/9689815.html即輸入下面代碼，再次運作roscore解決：
sudo chmod 777 -R ~/.ros/