Cartographer早期的代碼在進行3d制圖的時候使用了UKF方法，檢視現有的tag版本，可以轉到0.1.0和0.2.0檢視，包含kalman_filter檔案夾。
檔案夾中的pose_tracker類檔案在mapping_3d的檔案加下有kalman_local_trajectory_builder。目前這部分代碼已經移除，整個代碼的結構也發生了較大變動。
項目的主要邏輯結構：https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/
目前項目主要的内容：慣導追蹤ImuTracker、位姿估算PoseExtrapolator、自适應體素濾波AdaptiveVoxelFilter、掃描比對、子圖建構、閉環檢測和圖優化。
目前主要采用互相關分析方法進行掃描比對。