侍衛這一官職，在中國很早以前就已經出現。他們屬于皇帝身邊的親信。清朝在關外的時候，也建立了侍衛制度。努爾哈赤時，身邊就經常有侍衛跟随，一同打獵，一同上戰場刺探軍情。
這些侍衛，主要來源于努爾哈赤的家人和過去的侍從，還有八旗軍選拔的勇士，以及宗室和功臣的子弟。
當時的侍衛制度還比較簡單。到了皇太極時，雖然對侍衛進行了等級和待遇的區分。但跟皇帝之間的關系，還是非常親密的。
皇太極曾帶人狩獵，侍衛巴哈誤認為皇太極射中的鹿是他射殺的，于是跟皇太極當中争執。最後，證明是巴哈十五。可是，皇太極也沒有是以加罪巴哈。
到清朝入關後，過去那套比較簡陋的制度，已經無法适用。是以，進行了很多的改變。再加上為了收買人心。
順治年間，多爾衮曾以順治皇帝的名義，擴充侍衛名額。讓那些大臣、功臣可以推薦自己的子弟到皇宮中。侍衛是皇帝身邊的親近之人。這相當于一份特殊的榮譽。
因為各自負責不同，侍衛又分為禦前侍衛和乾清門侍衛和三旗侍衛，以作差別。而随着清朝逐漸坐穩天下，侍衛制度又經曆了一番變化。一開始的時候，侍衛隻是局限在正白、正黃、鑲黃上三旗的滿洲、蒙古當中。
後來開始擴充到八旗中挑選，那些八旗大臣的子弟，也有世襲的權力。侍衛也成了解決宗室生計的一個去向。為了顯示廣招天下之才，又挑選了主要漢人為主的武狀元做侍衛。
一般來說，侍衛要負責的工作，就是把守在皇宮裡各個重要地方，以及陪在皇帝身邊，參加各種典禮、檢閱等事務。日常的話，也要幫忙收發公文，辦理章奏。
在整體上，侍衛的待遇是比較高的。他們可以穿黃馬褂，黃色屬于皇家專用，一般的文武大臣。如果不是特殊恩賜是不能穿的。頂戴花翎。一等侍衛的話，則是戴一眼花翎，是以孔雀翎制成。而且，侍衛還可以用蟒袍、朝珠等服飾。這已經大大超過了同等級的官員了。
皇帝還經常會給他們一些非常優厚的賞賜。而一等侍衛在侍衛中，屬于等級較高的。
他們是正三品官階。如果同向對比的話，京官的話，就是跟大理寺卿，詹事府詹事一個級别。地方官的話，則是順天府尹，奉天府尹一個級别。
不過，跟這些官員有一個不同的地方在于。侍衛是長期在皇帝身邊工作的，更容易被皇帝了解。很多時候，皇帝還有派他們到民間了解情況。
甚至一些軍情緊急的時候，也會出動侍衛到前線，随同征戰。他們是皇帝最親信的人。如果侍衛的表現不是太差的話，升官的速度是很快的。更不用說，像一等侍衛這樣比較靠前的侍衛。
而且，還有一點很重要的是，侍衛入選的都是八旗、宗室這些人，他們是不需要經過科舉考試的。年紀輕輕可以得到表現的機會，提拔的速度又快。是以，很多侍衛到後來都位居高位。這個是其他職位少見的好處。