明朝的軍事編制制度是衛所制度，兵役制度是軍戶制度。這兩種制度構成了明朝在軍事力量上的基礎。
這種制度從明朝成立起開始形成并一直持續到明朝中期，它支撐了明朝前期朱元璋、明成祖朱棣等幾代帝王大規模地頻繁用兵，在明統一全國戰争和抵禦外族入侵戰争中起到了十分重要的作用。
明朝推翻元朝統治之時，全國人口在6000萬左右，随着農業經濟和商品經濟不斷地發展，人口也快速增長，到明朝後期萬曆年間，全國人口已達一億三千萬左右，人口數量翻了一倍。人口的不斷增長，使得國家配置設定給軍隊的土地越來越少，同時明朝中後期土地兼并現象不僅存在于民間地主階級，同時也存在于地方衛所之間。
衛所長官對于兼并土地也是趨之如骛，導緻軍戶所配給土地越來越少，生活越來越困苦。在這樣的情況下，大批軍戶不得不逃離這片土地，成為流民。是以，在明朝中後期，軍戶數大量減少，同時軍隊的戰鬥力也下滑嚴重，軍戶制度已經到了崩潰的邊緣。
此時明朝政府不得不采取一種新的兵役制度來補給兵源，于是募兵制度應運而生。就像上述所提到的背景一樣，募兵制度的實行也不隻存在于政府的意志下，在地方衛所長官和将領之間之間也開始萌生并付諸于行動。
前面有我們說過，明朝中後期土地兼并現象愈演愈烈，各地的衛所長官以及将領也通過土地兼并積累了大量财富。在這種财富的刺激下，他們開始大量招募士兵為己所用。他們或征召原來在軍戶制度下流失的士兵或者重新募兵組成自己的私人武裝，這時候就形成了在明朝中後期占據重要作用的家丁制度。
家丁制度下的軍隊屬于将領的私人武裝，它不同于國家的正規部隊，也正是由于它是由将領直接統率的，軍事訓練是由将領直接督促，糧饷也是按時足額發放，不存在像正規部隊中克扣糧饷以及軍備松弛的情況，是以，家丁部隊所凝聚的戰鬥力已非正規部隊所能比。
在明朝中後期，尤其是後期，家丁隊伍成為明朝對抗農民起義和滿清勢力的中堅力量。大家所熟知的戚家軍就是家丁制度下的産物，同時在明末聞名遐迩的關甯鐵騎也是從家丁部隊不斷地發展壯大起來的。
從最初的衛所軍戶制發展演變到衛所募兵制，再逐漸發展為以家丁制度下的軍隊為主力，并成為明朝後期軍事的核心力量。這一變化不僅是明朝軍事力量發展變化的真實寫照，更是明朝經濟發展和社會沖突變化的集中展現。