明朝的军事编制制度是卫所制度，兵役制度是军户制度。这两种制度构成了明朝在军事力量上的基础。
这种制度从明朝成立起开始形成并一直持续到明朝中期，它支撑了明朝前期朱元璋、明成祖朱棣等几代帝王大规模地频繁用兵，在明统一全国战争和抵御外族入侵战争中起到了十分重要的作用。
明朝推翻元朝统治之时，全国人口在6000万左右，随着农业经济和商品经济不断地发展，人口也快速增长，到明朝后期万历年间，全国人口已达一亿三千万左右，人口数量翻了一倍。人口的不断增长，使得国家分配给军队的土地越来越少，同时明朝中后期土地兼并现象不仅存在于民间地主阶级，同时也存在于地方卫所之间。
卫所长官对于兼并土地也是趋之如骛，导致军户所配给土地越来越少，生活越来越困苦。在这样的情况下，大批军户不得不逃离这片土地，成为流民。所以，在明朝中后期，军户数大量减少，同时军队的战斗力也下滑严重，军户制度已经到了崩溃的边缘。
此时明朝政府不得不采取一种新的兵役制度来补给兵源，于是募兵制度应运而生。就像上述所提到的背景一样，募兵制度的实行也不只存在于政府的意志下，在地方卫所长官和将领之间之间也开始萌生并付诸于行动。
前面有我们说过，明朝中后期土地兼并现象愈演愈烈，各地的卫所长官以及将领也通过土地兼并积累了大量财富。在这种财富的刺激下，他们开始大量招募士兵为己所用。他们或征召原来在军户制度下流失的士兵或者重新募兵组成自己的私人武装，这时候就形成了在明朝中后期占据重要作用的家丁制度。
家丁制度下的军队属于将领的私人武装，它不同于国家的正规部队，也正是由于它是由将领直接统率的，军事训练是由将领直接督促，粮饷也是按时足额发放，不存在像正规部队中克扣粮饷以及军备松弛的情况，所以，家丁部队所凝聚的战斗力已非正规部队所能比。
在明朝中后期，尤其是后期，家丁队伍成为明朝对抗农民起义和满清势力的中坚力量。大家所熟知的戚家军就是家丁制度下的产物，同时在明末闻名遐迩的关宁铁骑也是从家丁部队不断地发展壮大起来的。
从最初的卫所军户制发展演变到卫所募兵制，再逐渐发展为以家丁制度下的军队为主力，并成为明朝后期军事的核心力量。这一变化不仅是明朝军事力量发展变化的真实写照，更是明朝经济发展和社会矛盾变化的集中体现。