PCL中IO子產品和類的介紹

I/O子產品中共有21個類

（1）class pcl::FIleReader：定義了PCD檔案的讀取接口，主要用作其他讀取類的父類   pcl::FileReader有pcl::PCDReader和pcl::PLYReader子類

 （2）class pcl::FIleWrite : 與class pcl::FIleReader對應，是寫入PCD檔案類的接口定義，作為其他寫入類的父類，pcl::Filewriter有pcl::PCDwriter和pcl::PLYWriter子類

(3) class pcl::Grabber:類Grabber為PCL1.X對應的裝置驅動接口的基類定義

     父類                    子類

                          pcl::ONIGrabber

pcl::Grabber      pcl::OpenNIGrabber

                          pcl::PCDGrabberBase     ----------pcl::PCDGrabber<  PointT  >

(4)classopenni_wrapper::OpenNIDevice:定義OpenNI裝置的基類，用于擷取包括紅外資料，RGB資料，深度圖像資料

                      父類                                                                 子類

                                                                  openni_wrapper::DeviceONI

openni_wrapper::OpenNIDevice               openni_wrapper::DeviceKinect

                                                                 openni_wrapper::DevicePrimesense

                                                                openni_wrapper::DeviceXtionPro

PCD（點雲資料）檔案格式，以下幾種格式

（1）PLY是一種多邊形檔案格式，

（2）STL是3D System公司建立的模型檔案格式，主要應用于CAD，CAM領域

（3）OBJ是從幾何學上定義的檔案格式，

（4）X3D是符合ISO标準的基于XML的檔案格式，表示3D計算機圖形資料

PCD檔案頭格式

每個PCD檔案包含一個檔案頭，确定和聲明檔案中存儲這點雲的資料的某種特性，PCD檔案必須用ASCII碼來編碼，

   （1）VERSION---------指定PCD檔案版本

   （2） FIELSS------------指定一個點惡意有的每一個次元和字段的名字例如

                                         FILEDS  x y z                                                  #XYZ data

                                        FILEDS x y z rgb                                              #XYZ + color

                            FILEDS x y z normal_x normal_y normal_z                  #XYZ +surface normal

                                FILEDS j1 j2 j3                                                         #moment invariants

                                   .....

     (3) SIZE-----------用位元組數指定每一個次元的大小        例如

                   unsigned  char/char?      has  1 byte

                   unsigned  short/short?       has  2 byte

                     double         ?has  8 byte

       (4) TYPE------------用一個字元指定每一個次元的類型  被接受類型有

              I----------------表示有符号類型   int8(char)           int16 (short)     int32(int)

             U----------------表示無符号類型   ------------------

             F----------------表示浮點類型

        （5）COUNT----------指定每一次元包含的元數目（預設情況下，沒有設定 的話，所有次元的數目被設定為1）

（6）WIDTH------用點的數量表示點雲資料集的寬度，根據有序點雲還是無序點雲，WIDTH有兩層解釋：

                                                 1，它能确定無序資料集的點雲中點的個數，

                                                 2，它能确定有序點雲資料集的寬度

注意有序點雲資料集，意味着點雲是類似與圖像的結構，資料分為行和列，這種點雲的執行個體包括立體錄影機和時間飛行錄影機生成的資料，有序資料集的優勢在于，預先了解相鄰點（和像素點類似）的關系，鄰域操作更加高效，這樣就加速了計算并降低了PCL中某些算法的成本。例如：WIDTH   640    #每行有640個點

（7）HEIGHT---------------用點的數目表示點雲資料集的高度。類似于WIDTH也有兩層解釋，

有序點雲的例子：WIDTH    640            #像圖像一樣的有序結構，有640行480列，

                            HEIGHT   480            #這樣該資料集中共有640*480=307200個人點

無序點雲例子：

                            WIDTH  307200

                            HEIGHT    1              #有307200個點的有序點雲資料集

  （8）VIEWPOINT--------------------指定資料集中點雲的擷取視角。VIEWPOINT有可能在不同坐标系之間轉換的時候應用，在輔助擷取其他特征時，也比較有用，  例如曲面發現，在判斷方向一緻性時，需要知道視點的方位

           視點資訊被指為平移（tx ty tz） +四元數（qw qx qy qz）

(9 ) POINTS----------------指定點雲中點的總數

（10） DATA---------------指定存儲點雲資料的資料結構，有兩種形式：ASCII和二進制

（注意PCD檔案的檔案頭部分必須是以上部分順序的精确的指定）

4  資料存儲類型：

              （1）如果易ASCII形式，每一點占據一個新行，

                （2）如果以二進制的形式，這裡資料是數組向量的PCL

例子   PCD 檔案的一個片段

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未完待續**************************