從PCD檔案寫入和讀取點雲資料

   (1)學習向PCD檔案寫入點雲資料

             建立工程檔案ch2,然後建立write_pcd.cpp  CMakeLists.txt兩個檔案

  write_pcd.cpp :

CMakeLists.txt：（第一次接觸CMake是以注釋的比較多，廢話比較多，是以有助于了解）

之後就 cd   到檔案下

                   mkdir  build

                   cd build

                   cmake ..

                   make

生成可執行檔案後執行的結果：

（2）學習如何從PCD檔案讀取點雲資料

讀取PCD點雲資料隻需在工程檔案下建立新的檔案write_pcd.cpp

write.cpp:

那麼要編譯此檔案隻需在CMakeLists.txt最下面添加兩行代碼

add_executable(write_pcd write_pcd.cpp)

add_executable(read_pcd read_pcd.cpp)

target_link_libraries(write_pcd ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})

target_link_libraries(read_pcd ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})

編譯後執行的結果如下

 如果想看PCD檔案的資料，可以找到test_pcd.pcd字尾名改為.txt即可打開如下所示：

(仔細檢視檔案頭 的順序也就是之前介紹的檔案頭順序)

總結

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud ;  //寫入點雲資料的聲明，就是三個float類型的資料，

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);這是聲明的資料類型，用來存儲我們打開的點雲資料格式，是共享指針類型

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未完待續******************************8