在測量較小的資料時會産生一些誤差，這些誤差所造成的不規則資料如果直接拿來曲面重建的話，會使得重建的曲面不光滑或者有漏洞，可以采用對資料重采樣來解決這樣問題，通過對周圍的資料點進行高階多項式插值來重建表面缺少的部分，
（1）用最小二乘法對點雲進行平滑處理
建立檔案resampling.cpp
結果對比
(2)在平面模型上提取凸（凹）多邊形
本例子先從點雲中提取平面模型，再通過該估計的平面模型系數從濾波後的點雲投影一組點集形成點雲，最後為投影後的點雲計算其對應的二維凸多邊形
實驗結果
（3）無序點雲的快速三角化
使用貪婪投影三角化算法對有向點雲進行三角化，
具體方法是：
（1）先将有向點雲投影到某一局部二維坐标平面内
（2）在坐标平面内進行平面内的三角化
（3）根據平面内三位點的拓撲連接配接關系獲得一個三角網格曲面模型.
貪婪投影三角化算法原理：
是處理一系列可以使網格“生長擴大”的點（邊緣點）延伸這些點直到所有符合幾何正确性和拓撲正确性的點都被連上，該算法可以用來處理來自一個或者多個掃描器掃描到得到并且有多個連接配接處的散亂點雲但是算法也是有很大的局限性，它更适用于采樣點雲來自表面連續光滑的曲面且點雲的密度變化比較均勻的情況
首先看一下原來的PCD可視化檔案
對其進行三角化可視化的結果是
效果還是很明顯的阿
微信公衆号号可掃描二維碼一起共同學習交流