關于點雲的分割算是我想做的機械臂抓取中十分重要的俄一部分，是以首先學習如果使用點雲庫處理我用kinect擷取的點雲的資料，本例程也是我自己慢慢修改程式并結合官方API 的解說實作的，其中有很多細節如果直接更改源程式，可能會因為資料類型，或者頭檔案等各種原因編譯不過，會導緻我們比較難得找出其中的錯誤，首先我們看一下我自己設定的一個場景，然後我用kinect擷取資料
觀察到kinect擷取的原始圖像的，然後使用簡單的濾波，把在其中的NANS點移除，因為很多的算法要求不能出現NANS點，我們可以看見這裡面有充電寶，墨水，乒乓球，一雙筷子，下面是兩張紙，上面分别貼了兩道黑色的膠帶，我們首先就可以做一個提取原始點雲的平面的實驗，那麼如果提取點雲中平面，之前有一些基本的執行個體，使用平面分割法
程式如下
運作生成的可執行檔案會輸出平面模型的參數
平面模型的參數
此圖是采樣後的點雲圖
也可以在這個程式中直接實作平面的提取，但是為了更好的說明，我是将擷取平面參數與平面提取給分成兩個程式實作，程式如下
執行結果就如下
提取了平面，**********************8
微信公衆号号可掃描二維碼一起共同學習交流