PCL提供節約一點雲的值為一個PNG圖像檔案的可能方案。顯然，這隻能用有序的點雲來完成，因為生成的圖像的行和列将與點雲的對應完全一緻。例如，如果你從一個傳感器Kinect或Xtion的點雲，你可以用這個來檢索640x480 RGB圖像比對的點雲。
就是将點雲檔案PCD儲存成PNG檔案,程式如下
那麼這裡的實驗結果是根據我之前使用的用kinect獲得的點雲資料,他的點雲可視化效果如下
儲存為PNG的結果為
如果省略參數，函數将預設儲存RGB域。
（2）計算點雲重心
點雲的重心是一個點坐标，計算出雲中所有點的平均值。你可以說它是“品質中心”，它對于某些算法有多種用途。如果你想計算一個聚集的物體的實際重心，記住，傳感器沒有檢索到從相機中相反的一面，就像被前面闆遮擋的背面，或者裡面的。隻有面對相機表面的一部分。
這樣就可以計算出點雲的XYZ三個軸的重心的坐标值
簡單的程式示範，大神請忽略，
微信公衆号号可掃描二維碼一起共同學習交流