前言：
首先ROS大家應該比較熟悉了哈，如果需要補充一下請看我之前的這篇文章 《嵌入式的我們為什麼要學ROS》,對于嵌入式來說ROS是一個很好的進階方向，是以如何快速的安裝一個ROS到我們電腦上是一件很重要的事情。當然ROS官網都有進行介紹如何安裝，但是由于網絡位址的原因，ROS安裝如果按照官網的方法，你要踩很多的坑。是以我作為一個過來人，介紹一些我是如何快速安裝的。
ROS 目前主要支援 Ubuntu、OSX、Android、Arch、Debian 等系統，ROS 也針對 ARM 處理器編譯了核心庫和部分功能包。新釋出的 ROS2 也支援 Windows 系統。
選擇一個适合你的 ROS 版本很重要，因為我使用的本次測試使用的 Ubuntu 版本為 Ubuntu 16.04，ROS Kinetic Kame 還是比較适合的。如果你使用的是 Ubuntu 20 更新的版本，可以安裝 noetic 版本，雖然版本不一樣，但是安裝時的操作基本都是一樣的。
開始安裝：
首先我們看官網的教程，雖然有官方的教程，但是我們知道ROS官方相關的源都在國内，是以如果你使用官網的教程，那麼相信你如果不使用特殊方法的話，你會安裝的很費力。大部分包括之前的我就被安裝時候下載下傳速度驚呆。
是以第一件事情，請大家更換ROS的國内鏡像
設定ROS的sources.list為國内鏡像：
這裡有其他人做的參考，但是經過使用之後發現有些問題：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
有問題！！！
sudo apt-get update 會提示如下錯誤
E: Malformed entry 1 in list file /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list (Suite) E: The list of sources could not be read.
我的建議使用官網的指令， 再把連結替換成，國内鏡像源。
再使用官網指令添加 keys
加載軟體包清單
一旦配置完軟體版本倉庫（repositories）之後，可以用下列指令得到最新的可用軟體包清單：
需要注意的是，這會更新你系統中所有的軟體版本倉庫，而不僅僅是新添加的 ROS 庫。
安裝 ROS 軟體包
ROS系 統非常龐大，包含衆多功能包、函數庫和工具，是以ROS官方為使用者提供了多種安裝版本：
桌面完整版安裝（Desktop-Full）：這是最為推薦的一種安裝版本，除了包含ROS的基礎功能（核心功能包、建構工具和通信機制）外，還包含豐富的機器人通用函數庫、功能包（2D/3D感覺功能、機器人地圖模組化、自主導航等）以及工具（rviz可視化工具、gazebo仿真環境、rqt工具箱等）。指令為：
預設全裝，後面大家也不需要再安裝了。分包安裝的内容大家可以參看我篇頭所寫的那篇 ROS 文章。
如果按照官方源，那我們這裡需要下載下傳安裝好長的時間，不過用國内鏡像 不出意外 一般是十幾分鐘就可以下載下傳完畢。
如果提示下載下傳失敗， 重複這個指令：
環境設定 每次啟動新的shell時，如果将ROS環境變量自動添加到bash會話中，将很友善：
建構軟體包的依賴關系
rosinstall 是一個常用的指令行工具，我們可以通過一個指令輕松下載下傳 ROS 軟體包的許多源代碼樹。要安裝此工具和其他依賴項以建構ROS軟體包，請運作：
為系統設定rosdep
rosdep 是 ROS 自帶的工具，主要功能是為某些功能包安裝依賴關系，同時某些ROS核心功能包必須用到的工具，這個初始化步驟是一次性的，一旦 ROS 正常工作，多數使用者不再需要通路 rosdep。完成上述安裝步驟之後，需要使用如下指令進行初始化操作：
rosdep update 會在你的賬戶中初始化 rosdep 系統，該指令在你的根目錄下儲存一些檔案，檔案夾名為 .ros，因為是初始化，這個指令隻需要運作一次。該指令是在普通使用者下運作。
rosdep init 經常出現問題，加載失敗和下載下傳失敗
**error loading sources list**
sudo vi /etc/hosts
在最下面添加一句這個：
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
看小烏龜
安裝小烏龜，這個看似簡單的小烏龜例程，其實蘊含ROS最基礎的原理和機制。
打開一個終端（Terminal），這是ROS運作需要的管理器節點
打開第二個Terminal，啟動turtlesim仿真器節點（可以把小烏龜的界面長置頂）
打開第三個Terminal，通過使用鍵盤的前後左右按鍵進行控制小烏龜
ROS安裝完成