L1導航算法是非常經典的非線性無人機路徑跟随算法，最早由MIT于2004年提出，其導航算法中是先選點，生成一段為L1的路徑。
1 直線路徑跟蹤
L1路徑跟随算法的基本思想就是在期望軌迹上選擇一個參考點，并且用這個産生一個橫向的加速度，加速度表示為，
固定翼無人機在橫向加速度作用下飛圓弧接近期望軌迹，公式很容易推導，可以看出，加速度與目前空速、空速與L1期望點夾角，以及無人機與L1期望點之間的距離有關。空速可以觀測，故橫向加速度的求解主要是要确定L1長度，求解η \etaη角。
對于直線期望路徑，如下圖所示，所求夾角可以表示為，
2 圓弧路徑跟蹤
圓弧期望加速度求解主要是幾何上的一些推導，具體可以看論文中的推導，主要涉及三個角度空速與該點切線的夾角η2 ，該點到L1連線與L1對應弦的夾角η1，2η3相當于是L1所對應于的圓心角。
3 個人對算法的了解
（1）L1軌迹跟蹤是非線性的導航算法，在實際的使用中，主要就是要解決L1的取值問題和sin η \sin \etasinη的求解，因為是基于角度正弦的，是以相比于基于偏距的線性算法，在初始偏差比較大的時候，不會出現過激調節，可以比較平滑的向期望路徑過渡，而在進入期望路徑後，其控制效果較偏距控制更好，尤其是在圓形軌迹跟蹤。
（2）L1軌迹跟蹤相當于在跟蹤一個L1點，這個點的軌迹就是期望路徑，點按一定頻率重新整理，按一定頻率計算角度，重新整理側向加速度輸出。
（3）對sin η \sin \etasinη進行小角度線性化，可以得到在期望路徑附近的加速度線性化的形式，以跟蹤直線為例，實際上就是一個二階系統，
這個二階系統固有頻率和速度以及L1長度有關，阻尼實際上是與那個增益就是那個2倍有關，在論文中，L1取了固定值150m，而V也隻測試了25m/s的速度。對于圓的跟蹤和直線差不多，隻是固有頻率也與盤旋半徑有關。
1 matlab版本
2014a
2 參考文獻
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