1588年，日本太閣豐臣秀吉基本統一日本後，決定對外發兵，以擷取更多的土地。豐臣秀吉的計劃是以北韓為跳闆，入侵并最終實作占領明朝的目标。豐臣秀吉将這一計劃告知了北韓宣祖李昖，後者感到大吃一驚，他從道德和常識兩個方面進行拒絕和規勸，敦促豐臣秀吉放棄這個瘋狂的想法。
1592年初，北韓内部就豐臣秀吉是否在虛張聲勢展開激烈地讨論。然而就在各方意見不一時，日本軍隊卻趁北韓毫無防備之際從釜山登陸。入侵的日本軍隊總計達到了15萬人，這些人在日本内戰時期經曆過戰火考驗，作戰經驗豐富。而北韓這邊承平日久，武備廢弛，是以交戰雙方根本不是一個級别的較量。在短短一個月時間内，日軍就輕松擊潰北韓脆弱的防禦力量，占領了首都漢城。
北韓是明朝最重要的藩屬國，而且日軍進入北韓的最終目标是妄圖入侵明朝。是以明朝内部在經過一番讨論後決定馳援北韓。
萬曆北韓戰争共分兩個階段，第一階段發生在1592年4月至1593年7月。明朝将領李如松率軍在平壤重創日軍，并收複了平壤城。但此後在漢城附近的碧蹄館之戰中又被日軍擊敗。由于交戰雙方誰都無法取得決定性勝利，是以雙方開始停止戰鬥進行談判。
萬曆北韓戰争第二階段發生在1597年2月至1598年12月。戰火複燃的原因是由于第一階段談判達成的交易存在重大分歧。1597年初，豐臣秀吉下令出動14萬大軍入侵北韓，明朝先後派8萬軍隊赴朝作戰。這次日軍沒有深入到第一次入侵達到的程度，但戰鬥激烈程度一點也不比第一次差。明、朝聯軍與日軍在北韓南部展開曠日持久的拉鋸戰，雙方都無法擊潰對方。
1598年9月，日本太閣豐臣秀吉死去，這成了萬曆北韓戰争第二階段的轉折點。豐臣秀吉的繼承人下令日軍全部撤回國内，明、朝聯軍決定不給日本人有序撤退的機會。1598年11月，露梁海戰正式打響，日軍在此戰中遭到了毀滅性打擊。值得一提的是，北韓名将李舜臣在此戰中為解救被日軍圍困的明軍将領陳璘不幸捐軀。
萬曆北韓戰争的結果從表面來看是明朝和北韓取得了勝利，可事實上交戰各方其實都是輸家。
日本費盡心力，遭受重創，最後卻隻能以灰溜溜的方式撤出收尾，損失慘重自不必說，豐臣秀吉集團也是以戰失利導緻其統治地位被德川家康所取代。
北韓雖然打退了入侵者，但北韓李氏王朝的控制力被嚴重削弱，内部派别鬥争加劇。日本擄走了十餘萬北韓工匠、藝人，由此造成的損失無法用數字衡量。此外，北韓的農業、集市、稅收等制度都被攪亂。無家可歸的流浪者人數呈爆發式增長，對社會秩序造成了極大的安全隐患。
明朝看似是三方中最大的赢家，但兩次赴朝作戰花費了約2000萬兩銀子，萬曆朝前期的财富積累都在此戰中被消耗殆盡，由此導緻明朝全境的防禦力量大大削弱。比如明朝原先在遼東地區有守軍近10萬，可在萬曆北韓戰争過後降到了隻有4萬。與此同時，女真首領努爾哈赤（清太祖，清朝政權的奠基者）利用明朝無暇顧及遼東局勢的絕佳時機迅速崛起。1619年，努爾哈赤率軍在“薩爾浒之戰”中擊敗了明朝，為後來的清軍入關打下了堅實基礎。是以，從某種意義上來說，豐臣秀吉發動的這場戰争間接導緻了大明王朝的垮台，隻不過不是以他計劃的方式進行。
參考文獻《明史》