ROS机器人程序设计（原书第2版）2.2.5 消息记录包

<b>2.2.5　消息记录包</b>

消息记录包是由ros创建的一组文件。它使用.bag格式保存消息、主题、服务和其他ros数据信息。你可以在事件发生后，通过使用可视化工具调用和回放数据，检查在系统中到底发生了什么。你可以播放、停止、后退及执行其他操作。

记录包文件可以像实时会话一样在ros中再现情景，在相同时间向主题发送相同的数据。通常情况下，我们可以使用此功能来调试算法。

若要使用记录包文件，我们可以使用以下ros工具：

rosbag　用来录制、播放和执行其他操作。

rqt_bag　用于可视化图形环境中的数据。

rostopic　帮助我们看到节点发送的主题。