ROS機器人程式設計（原書第2版）2.2.5 消息記錄包

<b>2.2.5　消息記錄包</b>

消息記錄包是由ros建立的一組檔案。它使用.bag格式儲存消息、主題、服務和其他ros資料資訊。你可以在事件發生後，通過使用可視化工具調用和回放資料，檢查在系統中到底發生了什麼。你可以播放、停止、後退及執行其他操作。

記錄封包件可以像實時會話一樣在ros中再現情景，在相同時間向主題發送相同的資料。通常情況下，我們可以使用此功能來調試算法。

若要使用記錄封包件，我們可以使用以下ros工具：

rosbag　用來錄制、播放和執行其他操作。

rqt_bag　用于可視化圖形環境中的資料。

rostopic　幫助我們看到節點發送的主題。