ROS机器人程序设计（原书第2版）2.1.2 功能包

<b>2.1.2　功能包</b>

功能包指的是一种特定的文件结构和文件夹组合。这种结构如下所示：

include/package_name/：此目录包含了你需要的库的头文件。

msg/：如果你要开发非标准消息，请把文件放在这里。

scripts/：其中包括bash、python或任何其他脚本的可执行脚本文件。

src/：这是存储程序源文件的地方。你可能会为节点创建一个文件夹或按照你希望的方式去组织它。

srv/：这表示服务（srv）类型。

cmakelists.txt：这是cmake的生成文件。

package.xml：这是功能包清单文件。

为了创建、修改或使用功能包，ros给我们提供了一些工具：

rospack使用此命令来获取信息或在系统中查找工作空间。

catkin_create_pkg　当你想要创建一个新的功能包时，使用此命令。

catkin_make　使用此命令来编译工作空间。

rosdep　此命令安装功能包的系统依赖项。

rqt_dep：这个命令用来查看包的依赖关系图。如果你想看包的依赖关系图，你会在rqt发现一个称为包图（package graph）插件。选择一个包并查看依赖关系。

若要在文件夹和功能包之间移动文件，ros提供了非常有用的rosbash功能包，其中包含了一些非常类似于linux命令的命令。例如：

roscd　此命令用于更改目录，类似于linux中的cd命令。

rosed　此命令用来编辑文件。

roscp　此命令用于从一些功能包复制文件。

rosd　此命令列出功能包的目录。

rosls　此命令列出功能包下的文件，类似于linux中的ls命令。

文件package.xml必须在功能包中，用来说明此功能包相关的各类信息。如果你发现在某个文件夹内包含此文件，那么这个文件夹很可能是一个功能包或综合功能包。

打开一个package.xml文件，可以看到包的名称、依赖关系等信息。功能包清单的作用就是为了更容易地安装和分发这些功能包。

在package.xml文件中使用的两个典型标记是&lt;build_depend&gt;和&lt;run_depend&gt;。

&lt;build_depend&gt;标记会显示当前功能包安装之前必须先安装哪些功能包。这是因为新的功能包会使用其他包的一些功能。

&lt;run_depend&gt;标记显示运行功能包代码所需要的包。右面截图是package.xml文件的示例。