ROS機器人程式設計（原書第2版）2.1.2 功能包

<b>2.1.2　功能包</b>

功能包指的是一種特定的檔案結構和檔案夾組合。這種結構如下所示：

include/package_name/：此目錄包含了你需要的庫的頭檔案。

msg/：如果你要開發非标準消息，請把檔案放在這裡。

scripts/：其中包括bash、python或任何其他腳本的可執行腳本檔案。

src/：這是存儲程式源檔案的地方。你可能會為節點建立一個檔案夾或按照你希望的方式去組織它。

srv/：這表示服務（srv）類型。

cmakelists.txt：這是cmake的生成檔案。

package.xml：這是功能包清單檔案。

為了建立、修改或使用功能包，ros給我們提供了一些工具：

rospack使用此指令來擷取資訊或在系統中查找工作空間。

catkin_create_pkg　當你想要建立一個新的功能包時，使用此指令。

catkin_make　使用此指令來編譯工作空間。

rosdep　此指令安裝功能包的系統依賴項。

rqt_dep：這個指令用來檢視包的依賴關系圖。如果你想看包的依賴關系圖，你會在rqt發現一個稱為包圖（package graph）插件。選擇一個包并檢視依賴關系。

若要在檔案夾和功能包之間移動檔案，ros提供了非常有用的rosbash功能包，其中包含了一些非常類似于linux指令的指令。例如：

roscd　此指令用于更改目錄，類似于linux中的cd指令。

rosed　此指令用來編輯檔案。

roscp　此指令用于從一些功能包複制檔案。

rosd　此指令列出功能包的目錄。

rosls　此指令列出功能包下的檔案，類似于linux中的ls指令。

檔案package.xml必須在功能包中，用來說明此功能包相關的各類資訊。如果你發現在某個檔案夾内包含此檔案，那麼這個檔案夾很可能是一個功能包或綜合功能包。

打開一個package.xml檔案，可以看到包的名稱、依賴關系等資訊。功能包清單的作用就是為了更容易地安裝和分發這些功能包。

在package.xml檔案中使用的兩個典型标記是&lt;build_depend&gt;和&lt;run_depend&gt;。

&lt;build_depend&gt;标記會顯示目前功能包安裝之前必須先安裝哪些功能包。這是因為新的功能包會使用其他包的一些功能。

&lt;run_depend&gt;标記顯示運作功能包代碼所需要的包。右面截圖是package.xml檔案的示例。