ROS机器人程序设计（原书第2版）第2章

<b>第2章</b>

ros系统架构及概念

一旦你完成了ros系统的安装，你肯定会想“好了，我已经安装完成，那么下一步要做什么呢？”在本章我们将学习ros系统架构及它的组成。然后，我们会开始创建节点和功能包，并使用ros系统自带的turtlesim示例。

ros系统的架构主要被设计和划分成了三部分，每一部分都代表一个层级的概念：

文件系统级（the filesystem level）

计算图级（the computation graph level ）

开源社区级（the community level）

第一级是文件系统级。在这一级，我们会使用一组概念来解释ros的内部构成、文件夹结构，以及工作所需的核心文件。

第二级是计算图级，体现的是进程和系统之间的通信。在相关小节中，我们将学习ros的各个概念和功能，包括建立系统、处理各类进程、与多台计算机通信等。

第三级是开源社区级，我们将解释一系列的工具和概念，其中包括在开发人员之间如何共享知识、算法和代码。这个层级非常重要，正是由于开源社区的大力支持，ros系统才得以快速成长。