ROS機器人程式設計（原書第2版）第2章

<b>第2章</b>

ros系統架構及概念

一旦你完成了ros系統的安裝，你肯定會想“好了，我已經安裝完成，那麼下一步要做什麼呢？”在本章我們将學習ros系統架構及它的組成。然後，我們會開始建立節點和功能包，并使用ros系統自帶的turtlesim示例。

ros系統的架構主要被設計和劃分成了三部分，每一部分都代表一個層級的概念：

檔案系統級（the filesystem level）

計算圖級（the computation graph level ）

開源社群級（the community level）

第一級是檔案系統級。在這一級，我們會使用一組概念來解釋ros的内部構成、檔案夾結構，以及工作所需的核心檔案。

第二級是計算圖級，展現的是程序和系統之間的通信。在相關小節中，我們将學習ros的各個概念和功能，包括建立系統、處理各類程序、與多台計算機通信等。

第三級是開源社群級，我們将解釋一系列的工具和概念，其中包括在開發人員之間如何共享知識、算法和代碼。這個層級非常重要，正是由于開源社群的大力支援，ros系統才得以快速成長。