刘裕和汉高祖刘邦也有那么些关系，刘裕是汉高祖刘邦的弟弟楚元王刘交的二十二世孙。不过血缘关系早已疏远。他的家族早年间就跟随着晋皇室南渡，他在出生的时候，母亲就因为分娩后患病去世了，家里非常的贫穷，父亲因为无力抚养他一度打算抛弃他，还好因为刘怀敬的母亲伸出援手，养育刘裕，他才能够活下来。
刘裕长大后，书读的很少，只能以干苦力为生，他也一度觉得自己以后没有什么出息，只能这样碌碌无为一辈子。后来有人对他说:“你以后应当会成为一个英雄”。就是因为这句话才让刘裕重新获得信心。于是刘裕从军，成为北府军中的一员。公元399年孙恩起兵反晋，东南八郡纷纷响应，朝野震动，朝廷连忙派遣刘牢之和谢琰率领军队镇压，刘裕转入了刘牢之的麾下担任参军，孙恩攻克会稽郡将谢琰杀死，又准备一鼓作气拿下刘牢之，但是被刘牢之打败，因为刘裕有功派他驻守在一座小城当中，士兵还没有几百人，刘牢之每次在作战的时候都是冲在最前面，起到了带头作用，所以他麾下的士兵每次作战都是最勇猛的一批，也因为这样刘裕屡次都能够建功，有一次孙恩领兵攻打蒜山，遭到刘裕部猛烈地打击，很多人都被杀死，这一战更是打出了刘裕的威名，朝廷加封他为建武将军，刘裕率领军队一直追击孙恩，将孙恩打的打败，迫使他不断向南边逃亡，在海盐再次击破孙恩，孙恩被他逼的投海自尽，在和孙恩等起义军交战的这几年里，刘裕每次都是充当先锋，每次都能够打败敌人，他的军事才能慢慢的显现出来了，他不仅作战勇猛，能够冲锋陷阵，同时他还富有智谋，善于以少胜多，当时朝廷的很多军队都和土匪一样，每次到一个地方都会掠夺城池，涂炭百姓，唯有刘裕的军队与众不同，他的军队法纪严明，从不骚扰百姓。在百姓当中的口碑极好。
在和孙恩等起义军作战多年的情况下，晋朝的兵力被大量的消耗，造成很多地方的防御空虚，这给了盘踞在长江上游的桓玄可乘之机，公元402年晋朝廷派遣大将军司马元显率领大军攻打桓玄，桓玄同样不落后也派出军队与司马元显对抗，但是桓玄因为修养多年，早就是兵强马壮，而晋朝廷这边由于多年的征战，镇压起义军兵力被消耗的很多，结果显而易见，晋大将军司马元显被杀，桓玄攻入建康城，刘裕审时度势投降了桓玄，刘裕在北府军中颇有名望，桓玄也不敢轻易地杀刘裕，因此也给了刘裕一个中兵参军职位。次年，孙恩的妹夫卢循再次起兵，桓玄派刘裕讨伐，杀的卢循丢盔弃甲，又往南跑了，刘裕因为功劳又加官进爵，桓玄的妻子刘氏擅长识人，她多次劝丈夫桓玄把刘裕除掉，到桓玄说留着刘裕有大用，还需要刘裕帮我北伐中原，他可是一员不可多得的大将，同时桓玄也在瓦解北府军，杀了北府很多将领，北府军几乎遭受到灭顶之灾，刘裕也在此时与北府军的旧部联合，寻找合适的机会除掉桓玄。公元404年刘裕以打猎的名义，聚集了北府军旧部千人，在京口起义打起反对桓玄的旗号，各地纷纷响应，桓玄知道刘裕起兵后，整天忧心忡忡的有人对他说，刘裕力弱小不足为惧，桓玄哪里不知道刘裕的能力，但是桓玄还是要放手一搏，派遣他的猛将率军抵抗刘裕，奈何桓玄的运气好像已经用光，他的军队遇到刘裕开始就一直在节节败退，猛将被杀，一直打到建康城，将桓玄斩杀，迎东晋安帝在江陵复位，然而桓玄家族势力仍然在荆州盘踞，一直打到第二年在把桓氏一族的势力从荆州驱逐干净，东晋安帝这才被迎回健康。刘裕因为匡扶皇室有功，被封为豫章郡公，他在朝堂之上的势力也越来越大。开始执掌朝政大权。
然而东晋自偏安一隅以来，就时刻都在受北方的威胁，虽然东晋也有很多人北伐过，但是无一不以失败而告终，为了强大自身，刘裕决定出师北伐，他的第一个目标就是南燕，南燕皇帝慕容超即位后一直都在袭扰东晋，刘裕为了抗击南燕，决定率领大军从建康出发北伐南燕，一路上刘裕都是坚壁清野，防止南燕断他的后路，南燕慕容超太过于轻敌，认为晋军进去南燕的境地是小打小闹，刘裕进去南燕国界后基本上没有遇到抵抗，直到刘裕率领军队快攻进南燕都城的时候，慕容超才后知后觉，才开始发兵抵抗刘裕，刘裕早就摸清了南燕的实力，采用声东击西的计策，绕到燕军的后面两面夹击讲南燕军大败，慕容超看到情况不对就派人向后秦请求救援，后秦虽然派了军队前来救援，但是一味地在虚张声势，刘裕不以为然，一心攻打南燕，刘裕在南燕降将的帮助下，制造了飞楼，冲车等攻城的器具，加强了攻防能力，很快在晋军的猛攻下，南燕都城抵挡不住了，南燕官员开城门向刘裕投降，慕容超带着几十个人突围，被晋军追获，南燕灭亡，刘裕以南燕都城久守不降为由，尽杀南燕鲜卑贵族王公以下三千人以泄愤，慕容超被押送为建康，在建康街头被斩首示众。
自从东晋建立以来，朝廷纲纪松弛紊乱，权贵之门互相吞并，百姓流离失所，刘裕掌权之后，大力宣传新的规章制度，严禁世家大族互相吞并，并且刘裕上书皇帝，请求轻徭薄赋，让百姓休养生息，很多时候百姓打鱼，砍柴，都需要缴税，刘裕上表下令一律禁绝，免征，还山于民，还地于民，当时人们的居住都不统一，刘裕制定了新的条例，重新划分区域，让百姓都住在固定的区域。随后刘裕的势力越来越大，晋皇室可谓是名存实亡，刘裕一个人掌管几十个州，被封也大都督，同时也在积极地备战于公元417年灭后秦，将北方的几个大威胁都消灭了。巨大的军功让刘裕在朝廷中的地位显赫无比，刘裕接受了相国之位，受封为宋公，公元419年刘裕指派王韶之杀死晋安帝，改立其弟司马德文为晋恭帝。同年又进爵为宋王，次年，刘裕代晋称帝，降封司马德文为零陵王，东晋灭亡，刘裕改国号为宋，史称他建立的政权为刘宋。
刘裕称帝后，吸取了晋朝的教训，加强中央集权，削弱地方势力，为了防止朝臣作乱，他下令凡是带兵出征的，一律以朝廷军队配发，军还交回朝廷。刘裕在政治上有很大的建树，抑制了门阀世家的兼并，打击了豪强地主阶级，缓和了阶级矛盾，同时整顿吏治，重要寒门出身的人才，政治一度得到了清明，在经济上轻徭薄赋，让百姓休养生息，大力发展生产，同时也非常注重教育，改善社会的风气，在军事上革新战术，建立强大的军队。在刘裕的治理下，南朝宋一度超越北方成为当时整个中国大地最强大的王朝。也为后来的元嘉之治奠定了基础。