景泰蓝壁画《三山五园》
清朝对北京空间结构营造的最大贡献，是西郊皇家园林的建设。其中，以“三山五园”的建设成就最有代表性。三山，指的是万寿山、玉泉山和香山。五园，一般认为是圆明园、畅春园、万寿山清漪园（现在的颐和园）、玉泉山静明园和香山静宜园。
“三山五园”是清廷的离宫别苑，也是政治中心之一，是清代的皇帝们日常办公、居住之所，并与位于承德的避暑山庄一道，成为广泛联络边疆少数民族，共同建设统一多民族国家，弘扬和发展中华文明的重要场所。
清代宫廷画师郎世宁所绘《南苑狩猎图》 中穿着黄马褂行猎的侍卫
在清代早期，西郊皇家园林还没有修建。顺治帝常居于南苑和皇城的西苑。南苑之地非常开阔，是骑马狩猎的理想之所。
玉泉山玉峰塔
从康熙朝起，西郊皇家园林开始营建。康熙十九年（1680年）将玉泉山南麓改为行宫，命名为澄心园（后被改为静明园），并在香山寺旁建行宫。康熙二十三年（1684年），在清华园废址上修建了畅春园。畅春园也是康熙皇帝最喜欢居住的离宫苑囿。在畅春园周围为各皇子和宠臣的赐园，著名的有圆明园、自得园、水村园等。
圆明园四十景图咏
康熙把圆明园赐给了儿子胤禛，就是后来的雍正皇帝。雍正三年（1725年），雍正帝将圆明园升为离宫，开始大规模扩建，将其面积由300亩扩大至约3000亩，并命名了“圆明园二十八景”。圆明园成了雍正最喜欢的离宫。乾隆二年（1737年）将圆明园二十八景扩建为四十景。
张若澄静宜园二十八景图卷
乾隆十年（1745年），乾隆帝在圆明园东边开始修建长春园。同年在香山修建静宜园，建成二十八景。乾隆十四年（1749年），为向其母祝寿，在瓮山（后改为万寿山）兴建清漪园。同一时期，对太后居住的畅春园进行大修，在其西部增建西花园，为皇子读书居住之所。乾隆十五年（1750年）扩建玉泉山静明园，将玉泉山全部圈占，并修建了静明园十六景。1760年，长春园北部西洋楼景区竣工。1769年，将圆明园东南若干皇子和公主赐园收回，并为绮春园。至此“三山五园”工程基本全部完成。
“三山五园”命运多舛，先后遭受英法联军、八国联军的洗劫和破坏。如今，圆明园仅剩断壁残垣，成为爱国主义教育基地。畅春园在北大校园和家属院中，未名湖周边依稀可见其遗迹。香山静宜园有少量留存的遗迹。经重建和修复，玉泉山静明园留下了相对完整的规模。万寿山清漪园成为大家熟悉的昆明湖风景区。颐和园最为完好，并且成为世界文化遗产。