朱檀为朱元璋庶十子，封鲁王，建藩兖州府。鲁王传十一世十三任，第五任、第六任为追封，第九任、第十任接连两任无子，由弟弟嗣爵，第十二任因清军破城自杀后，也由弟弟嗣爵。鲁藩郡王共计二十三支，四支因承袭鲁王爵位而停，十支因无子而除。
第一任鲁王朱檀，出生两个月就封王。后服用金石药饵导致眼睛损伤，被朱元璋嫌恶。王妃为信国公汤和的女儿。
第四任鲁王朱阳铸，在任四十七年，他的儿子、孙子都先他而逝，由重孙嗣爵。
第七任鲁王朱观，与王府典膳秦信等狎习，游戏无度，时常挟娼妓、乐工裸身杂坐以玩乐。左右之人有违忤者，便用锥斧打死，或者施以炮烙之刑。馆陶王朱当涊也荒淫残暴，与朱观交恶，二人相互上奏攻讦。皇帝顾念朱观年幼，削减他三分之二的俸禄，并诛杀王府典膳秦信等，朱当涊也被革去三分之一的俸禄。
崇祯十五年，清太宗皇太极命阿巴泰、图尔额分别率军从界岭口、黄崖口突破明朝长城防线，在蓟州会师后，深入京畿南部，然后攻入山东，连下八十馀城，鲁王建藩之地兖州城破，第十二任鲁王朱以派自杀。
末代鲁王为朱以派的弟弟朱以海，在明末乱军之中辗转到了台州，张国维等将他迎到绍兴，奉为监国。在朱以海监国之前，唐王朱聿键已经在福建建立隆武政权。朱以海监国政权与隆武政权分庭抗礼，相互争斗。顺治三年，清军攻破绍兴，朱以海航海逃走。按照明史记载，朱以海后来依附于郑成功居金门，郑成功对待朱以海一开始很恭敬，后来懈怠，朱以海心生不平，郑成功命人将他沉入海中。按照一些其他史料记载，朱以海逃入海后，清军乘胜入福建，破隆武政权，隆武皇帝朱聿键身死。於是，部分隆武旧臣改奉朱以海为主，将他迎到福建。顺治四年，朱以海长垣誓师，表示王业不偏安，准备恢复失地，到顺治五年，朱以海领导的明军恢复了福建许多州县。正当形式向好之际，郑彩企图架空朱以海而与朱以海任命的大臣相互争斗，活动於泉州、漳州的郑成功又以尊封朱聿键之名拒绝听从朱以海的号令。清军再下福建，处于内讧中的明军不能抵抗，之前收复的州县又丢掉了，朱以海转到闽浙两省交界之地，后又转移到舟山。顺治八年，清军攻克舟山，朱以海前往依附郑成功，郑成功虽不满朱以海之前与他所尊奉的隆武政权相互争斗，但还是收容了他，让他在金门居住。顺治十八年，永乐帝在云南遇难，旧臣王忠孝、沈佺期等劝朱以海称帝，因郑成功不支持而作罢。康熙元年，朱以海病逝金门。
一、鲁荒王朱檀：太祖庶十子，洪武三年封；十八年就藩兖州府；二十二年薨。
庶长子：鲁靖王朱肇煇。
二、鲁靖王朱肇煇：荒庶长子，永乐元年袭封。成化二年薨。
嫡长子：鲁惠王朱泰堪。
嫡次子：钜野王朱泰墱。第四世钜野王隆庆六年薨，无子，除。
嫡三子：邹平王朱泰塍。传七世。
庶四子：安丘王朱泰坾。传九世。
庶五子：乐陵王朱泰壆。传八世。
庶六子：东阿王朱泰壄。第三世东阿王嘉靖四十三年薨，无子，除。
三、鲁惠王朱泰堪：靖嫡长子，成化三年袭封；九年薨。
嫡长子：鲁庄王朱阳铸。
四、鲁庄王朱阳铸：惠嫡长子，成化十二年袭封。嘉靖二年薨。
嫡长子：鲁怀王朱当漎。
嫡次子：东瓯王朱当沘。第二世东瓯王嘉靖四十四年薨，无子，除。
嫡三子：郯城王朱当滋。嘉靖十二年薨，无子，除。
嫡四子：馆陶王朱当涊。嘉靖二十二年薨，无子，除，
嫡五子：翼城王朱当沄。传四世。
庶六子：滋阳王朱当渍。传六世。
庶七子：阳信王朱当㳻。传七世。
庶八子：高密王朱当湄。第四世嘉靖三十二年薨，无子，除。
庶九子：归善王朱当沍。第二世嘉靖二十二年薨，无子，除。
庶十子：新蔡王朱当泘。传四世。
五、鲁怀王朱当漎：庄嫡长子，成化十九年封世子。弘治十八年薨，以孙朱观袭封，追封王。
嫡长子：鲁悼王朱健杙。
六、鲁悼王朱健杙：怀嫡长子，弘治六年封世孙。正德十五年薨，以子观袭封，追封王。
嫡长子：鲁端王朱观。
七、鲁端王朱观：悼嫡长子，嘉靖七年袭封；二十八年薨。
庶长子：鲁恭王朱颐坦。
庶次子：东原王朱颐堬。传三世。
八、鲁恭王朱颐坦：端庶长子，初封宝庆王，嘉靖三十年袭封。万历二十二年薨。
庶五子：福安王朱寿鉁。万历二十年薨，无子，除。
庶六子：鲁敬王朱寿鏳。
庶七子：鲁宪王朱寿鋐。
庶八子：宁德王朱寿钺。
庶九子：鲁肃王朱寿镛。
庶十一子：长泰王朱寿錥。万历二十一年薨，无子，除。
庶十二子：永福王朱寿钜。万历四十一年薨，无子，除。
九、鲁敬王朱寿鏳：恭庶六子，初封富平王，万历二十四年袭封；二十八年薨。无子。
十、鲁宪王朱寿鋐：恭庶七子，初封常德王，万历二十九年进封。崇祯九年薨。无子。
十一、鲁肃王朱寿镛：恭庶九子，初封泰兴王，崇祯九年进封；十二年薨。
嫡长子：鲁安王朱以派。
庶五子：朱以海。
十二、鲁安王朱以派：肃嫡长子，崇祯十三年袭封；十五年，清兵破兖州，自缢。
十三、朱以海：肃庶五子，崇祯十七年袭封，寻寄居台州，既监国於绍兴。顺治三年六月，清兵渡浙，以海航海，依郑成功；顺治十一年，成功使人沈之海中（摘自明史诸王世系，其他史料有不同的记载）。