本文内容来源于《测绘通报》2024年第4期，审图号：GS京（2024）0563号
改进ICP算法的激光雷达点云配准
许哲1,2, 董林啸1, 吴家跃1
1. 上海海洋大学工程学院, 上海 201306;2. 上海海洋可再生能源工程技术研究中心, 上海 201306
基金项目：上海市联盟计划(D-8006-05-0031);上海市科学技术委员会资助项目(19DZ2254800)
关键词：无人车, 点云配准, ICP算法, NDT算法, 激光SLAM
引文格式：许哲, 董林啸, 吴家跃. 改进ICP算法的激光雷达点云配准[J]. 测绘通报, 2024(4): 1-5. DOI: 10.13474/j.cnki.11-2246.2024.0401.摘要
摘要 ：针对传统ICP算法在激光雷达目标点云配准中存在匹配时间长,以及受初值影响导致该算法应用在无人车SLAM技术中容易存在定位精度不高和稳健性较差的问题,本文提出了一种结合KD-tree算法的NDT-ICP算法。首先,通过Voxel Grid滤波对激光雷达获取的点云数据进行预处理,利用平面拟合参数的方法去除地面点云;然后,利用NDT算法进行点云粗匹配,缩短目标点云与待匹配点云距离;最后,通过KD-tree邻近搜索法提高对应点查找速度,并通过优化收敛阈值,完成ICP算法的精匹配。试验结果表明,本文提出的改进算法相比于NDT算法和ICP算法,在点云配准速度和精度上有明显提高,且在地图构建上精度和稳健性更好。
正文
作者简介作者简介：许哲(1970—),男,博士,副教授,主要研究方向为机器人控制、图像识别技术。E-mail:[email protected]通信作者：董林啸。E-mail:[email protected]
初审：纪银晓复审：宋启凡
终审：金 君
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