本文内容來源于《測繪通報》2024年第4期，審圖号：GS京（2024）0563号
改進ICP算法的雷射雷達點雲配準
許哲1,2, 董林嘯1, 吳家躍1
1. 上海海洋大學工程學院, 上海 201306;2. 上海海洋可再生能源工程技術研究中心, 上海 201306
基金項目：上海市聯盟計劃(D-8006-05-0031);上海市科學技術委員會資助項目(19DZ2254800)
關鍵詞：無人車, 點雲配準, ICP算法, NDT算法, 雷射SLAM
引文格式：許哲, 董林嘯, 吳家躍. 改進ICP算法的雷射雷達點雲配準[J]. 測繪通報, 2024(4): 1-5. DOI: 10.13474/j.cnki.11-2246.2024.0401.摘要
摘要 ：針對傳統ICP算法在雷射雷達目标點雲配準中存在比對時間長,以及受初值影響導緻該算法應用在無人車SLAM技術中容易存在定位精度不高和穩健性較差的問題,本文提出了一種結合KD-tree算法的NDT-ICP算法。首先,通過Voxel Grid濾波對雷射雷達擷取的點雲資料進行預處理,利用平面拟合參數的方法去除地面點雲;然後,利用NDT算法進行點雲粗比對,縮短目标點雲與待比對點雲距離;最後,通過KD-tree鄰近搜尋法提高對應點查找速度,并通過優化收斂門檻值,完成ICP算法的精比對。試驗結果表明,本文提出的改進算法相比于NDT算法和ICP算法,在點雲配準速度和精度上有明顯提高,且在地圖建構上精度和穩健性更好。
正文
作者簡介作者簡介：許哲(1970—),男,博士,副教授,主要研究方向為機器人控制、圖像識别技術。E-mail:[email protected]通信作者：董林嘯。E-mail:[email protected]
初審：紀銀曉複審：宋啟凡
終審：金 君
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