《新唐书·列传·第一百四十五》载：“百济，扶馀别种也。”
唐高祖李渊武德四年（公元621年)，开始向唐朝进贡。
百济，与句丽同源，都出自夫余国。
根据《新唐书》言，百济国的居民，以夫余人、三韩人、濊貊人等杂居。初时都城是居拔城，或曰固麻城。国王余姓。百济有八大氏族，分别为：沙氏、燕氏、劦氏（音协，xié）、解氏、真氏、国氏、木氏、苩氏（音伯，bó）。百济的王者是扶余人，但其下层百姓则以马韩人为主，兼有夫余人、靺鞨人、濊貊人、句丽人、朝鲜人、汉人、契丹人等。中后期的统治范围，在朝鲜半岛西南部。北与高句丽接壤，东与新罗为邻，南越海是日本。
百济国是夫余国一位叫仇台的人创立的国家。百济王族是余姓，是由夫余国分出。也有说：百济是朱蒙的第三个儿子温祚王，于公元前18年在汉江南岸(今韩国河南市)创建的。但这种说法与历史典籍内容难于吻合，地理位置也不对。史上说是东明之后，既夫余开始人东明的后代也是对不上号的。
百济初时位置，应该是朝鲜半岛西北部或包括辽东半岛南部。随着时间推移，受到句丽、唐朝、渤海、新罗、辽国、辽东属国等严重挤压。多次经历了国家的覆灭和复活，最后向南迁移到朝鲜半岛西南部，与日本国隔海相望。
百济曾先后多次灭国，但又多次复兴。曾在唐龙朔三年（公元663年）九月，被唐军灭国。三年后，支持百济的句丽灭亡，按理说，百济已无兴国可能。但是，在随后的一段时间内，百济人又顽强地恢复了自己的国家，又延续三百来年。
《北史·卷九十四·列传八十二·百济传》载：“百济之国，盖马韩之属也，出自索离国。其王出行，其侍兒于后妊娠，王还，欲杀之。侍兒曰：「前见天上有气如大鸡子来降，感，故有娠。」王舍之。后生男，王置之豕牢，豕以口气嘘之，不死；后徙于马阑，亦如之。王以为神，命养之，名曰东明。及长，善射，王忌其猛，复欲杀之。东明乃奔走，南至淹滞水，以弓击水，鱼鳖皆为桥，东明乘之得度，至夫余而王焉。东明之后有仇台，笃于仁信，始立国于带方故地。汉辽东太守公孙度以女妻之，遂为东夷强国。初以百家济，因号百济。”
此处所言，百济“盖马韩之属也，”，还说：“其王余庆始遣其冠军将军驸马都尉弗斯侯、长史余礼、龙骧将军、带方太守司马张茂等上表自通，云：‘臣与高丽，源出夫余，先世之时，笃崇旧款。其祖钊，轻废邻好，陵践臣境。’”（此高丽，应为高句丽）
综合以上说法，其意应该是，说百济属于马韩之类，但不是源于马韩。百济这时居于汉时带方和原马韩的地方，必然会有马韩的影子，所行之事也必定与马韩类似。但是，与马韩不一定有同源关系。而出使北魏的百济人，自己所言，百济与句丽都是源出夫余，应该是真的。
前文所说索离王的事是引文，然后说夫余才是对的，不能认为百济“出自索离国”。文中，先说的内容是夫余国创始人东明，源于索离国的事，再说东明建夫余国后，有后人仇台在带方立百济国。当初因有百余家族，所以才叫百济国。所以，百济是出自夫余国，夫余国出自索离国，索离国是百济的祖辈。
后来东汉辽东太守公孙度为解决南部三韩威胁，把自己的女儿许给仇台作妻子，目的让百济作自己东南方向的垫背。在公孙度的帮助下，百济很快成为东夷强国。
公孙度是公元150——204年时期的人，他把自己的女儿给仇台作妻子，最早应该是公孙度出生35年以后的事。所以仇台建百济国应该是公元185年至204年间，或以前的事。即，百济出现于东汉灵帝中平年到献帝建安年间。
百济国建立后，直接挤压马韩，占有了马韩原先的土地。其时，正是三韩削弱，被曹魏步步紧逼的时期。迫使马韩向朝鲜半岛南方运行，百济才有立足之地。而其东北部的辰韩和弁韩，也在曹魏的挤压下，向南退缩国土。直到公元240年左右，曹魏彻底灭亡了三韩国家，百济得以更快发展。
“其国东极新罗，北接高句丽，西南俱限大海，处小海南，东西四百五十里，南北九百余里。其都曰居拔城，亦曰固麻城。其外更有五方：中方曰古沙城，东方曰得安城，南方曰久知下城，西方曰刀先城，北方曰熊津城。”
百济之初，建国于故汉朝乐浪郡屯有县南部，后来改为带方的地方。上面所言这个四至，是三韩被灭掉以后，在朝鲜半岛南部时的状况。
《三国志·魏书十三·韩传》载：“建安中（约公元207年左右），公孙康分屯有县以南荒地为带方郡”。原汉朝乐浪郡屯有县南部的荒地，不是山地，是因荒芜而荒弃的土地。这里，便是东汉末期出现的带方郡。这个带方郡，是后来百济发家的地方。
本文还说：“韩在带方之南”。
韩，指三韩，古朝鲜后裔。是指马韩、辰韩、弁韩。其中，仅马韩下属“凡五十余国”，三韩共有近百个小国，“大国万余家，小国数千家”。都在带方之南。这么多的大小国家，是要占据一定空间的，所以百济此时不可能位于朝鲜半岛南部。从“公孙康分屯有县以南荒地为带方郡”，显然，带方在乐浪之西南。
百济的北方和东方是新罗国，所以，此时的百济只能在朝鲜半岛西北部，或包括辽东半岛部分地区。但到北魏时期，受强大起来的句丽挤压，百济一定是从朝鲜半岛西侧向南迁移。因为，此时新罗也同样在朝鲜半岛东部，向南迁移。最后，新罗与百济都在朝鲜半岛南端分列东西两侧。
先时百济位置的另一佐证是：
《北史·卷九十四·列传第八十二·倭传》载：“计从带方至倭国，循海水行，历朝鲜国，乍南乍东，七千余里，始度一海”接着传述，还要再走数个海，数个国，数千里，然后再水行十日，陆行一月……“至邪马台国，即倭王所都。”
以上所言，倭国即现在的日本，带方是百济。而此时的“朝鲜”，很费解。因为，古朝鲜已经在此五百多年前被汉武帝灭掉，历史上后来的朝鲜，还要再过八九百年才出现。何来此时的朝鲜？这个“朝鲜”，应该是原古朝鲜灭亡后，其遗人维持生活的“小国”或部族，或是指古朝鲜故地，延续下来的习惯称呼。
其实，百济所在的带方，就是朝鲜故地之一。从带方去日本，走海路，只能向南、向东。而“历朝鲜国”，是经过古朝鲜这个地方。是哪里？——只能是朝鲜半岛部分地方。似乎，此时朝鲜半岛中南部不在百济和新罗控制下，而是耽罗国等。也就是说，从带方去日本，要经过朝鲜半岛南端，或朝鲜半岛的一部分地区。说明带方应该是在朝鲜半岛北端，甚至在辽东半岛的南部。
北魏时期，百济国王被北魏皇室册封为带方公，唐初时封国王为王。是因不同时期，百济的国力或国体是不同的，所占位置和范围也不同。
百济，东汉末年的带方。基本情况，仅以《北史》内容为例，但此时的百济已经不是初时的百济，这时百济已经被句丽压缩到朝鲜半岛西南部。
“王姓余氏，号「于罗瑕」，百姓呼为「鞬吉支」，夏言并王也。王妻号「于陆」，夏言妃也。官有十六品：左平五人，一品；达率三十人，二品；恩率，三品；德率，四品；杅率，五品；奈率，六品。已上冠饰银华。将德，七品，紫带。施德，八品，皁带。固德，九品，赤带。季德，十品，青带。对德，十一品；文督，十二品，皆黄带。武督，十三品；佐军，十四品；振武，十五品；克虞，十六品，皆白带。自恩率以下，官无常员。各有部司，分掌众务。内官有前内部、谷内部、内掠部、外掠部、马部、刀部、功德部、药部、木部、法陪、后宫部。外官有司军部、司徒部、司空部、司寇部、点口部、客部、外舍部、绸部、日官部、市部，长吏三年一交代”。
“都下有万家，分为五部，曰上部、前部、中部、下部、后部。部有五巷，士庶居焉。部统兵五百人。五方各有方领一人，以达率为之，方佐贰之。方有十郡，郡有将三人，以德率为之。统兵一千二百人以下，七百人以上。城之内外人庶及余小城，咸分隶焉。”
“其人杂有新罗、高丽、倭等，亦有中国人。其饮食衣服，与高丽略同。若朝拜祭祀，其冠两厢加翅，戎事则不。拜谒之礼，以两手据地为礼。妇人不加粉黛，女辫发垂后，已出嫁，则分为两道，盘于头上。主似袍而袖微大。兵有弓箭刀槊。俗重骑射，兼爱坟史，而秀异者颇解属文，能吏事。又知医药、蓍龟，与相术、阴阳五行法。有僧尼，多寺塔，而无道士。有鼓角、箜篌、筝竽、篪笛之乐，投壶、樗蒲、弄珠、握槊等杂戏。尤尚奕棋。行宋《元嘉历》，以建寅月为岁首。赋税以布、绢、丝、麻及米等，量岁丰俭，差等输之。其刑罚，反叛、退军及杀人者，斩；盗者，流，其赃两倍征之；妇犯奸，没入夫家为婢。婚娶之礼，略同华俗。父母及夫死者，三年居服，余亲则葬讫除之。土田湿，气候温暖，人皆山居。有巨栗，其五谷、杂果、菜蔬及酒醴肴馔之属，多同于内地。唯无驼、骡、驴、羊、鹅、鸭等。国中大姓有八族，沙氏、燕氏、氏、解氏、真氏、国氏、木氏、苗氏。其王每以四仲月祭天及五帝之神。立其始祖仇台之庙于国城，岁四祠之。国西南，人岛居者十五所，皆有城邑。”
“魏延兴二年（公元472年），其王余庆始遣其冠军将军驸马都尉弗斯侯、长史余礼、龙骧将军、带方太守司马张茂等上表自通，云：‘臣与高丽，源出夫余，先世之时，笃崇旧款。其祖钊，轻废邻好，陵践臣境。臣祖须，整旅电迈，枭斩钊首。自尔以来，莫敢南顾。自冯氏数终，余烬奔窜，丑类渐盛，遂见陵逼，构怨连祸，三十余载。若天慈曲矜，远及无外，速遣一将，来救臣国。当奉送鄙女，执扫后宫，并遣子弟，收圉外厩，尺壤疋夫，不敢自有。去庚辰年后，臣西界海中，见尸十余，并得衣器鞍勒。看之，非高丽之物。后闻乃是王人来降臣国，长蛇隔路，以阻于海。今上所得鞍一，以为实矫。’”
“献文以其僻远，冒险入献，礼遇优厚，遣使者邵安与其使俱还。诏曰：‘得表闻之无恙。卿与高丽不睦，至被陵犯，苟能顺义，守之以仁，亦何忧于寇雠也。前所遣使，浮海以抚荒外之国，从来积年，往而不反，存亡达否，未能审悉。卿所送鞍，比校旧乘，非中国之物。不可以疑似之事，以生必然之过。经略权要，已具别旨。’又诏曰：‘高丽称籓先朝，供职日久，于彼虽有自昔之衅，于国未有犯令之愆。卿使命始通，便求致伐，寻讨事会，理亦未周。所献锦布海物，虽不悉达，明卿至心。今赐杂物如别。’又诏琏护送安等。至高丽，琏称昔与余庆有雠，不令东过。安等于是皆还，乃下诏切责之。五年，使安等从东莱浮海，赐余庆玺书，褒其诚节。安等至海滨，遇风飘荡，竟不达而还。”
“自晋、宋、齐、梁据江左，亦遣使称籓，兼受拜封。亦与魏不绝”。
“及齐受东魏禅，其王隆亦通使焉。淹死，子余昌亦通使命于齐。武平元年，齐后主以余昌为使持节、侍中、车骑大将军，带方郡公、百济王如故。二年，又人余昌为持节、都督东青州诸军事、东青州刺史。”
“周建德六年，齐灭，余昌始遣使通周。宣政元年，又遣使为献”。
“隋开皇初，余昌又遣使贡方物，拜上开府、带方郡公、百济王”。
“平陈之岁，战船漂至海东耽牟罗国。其船得还，经于百济，昌资送之甚厚，并遣使奉表贺平陈。文帝善之，下诏曰：“彼国悬隔，来往至难，自今以后，不须年别入贡。”使者舞蹈而去”。
“十八年，余昌使其长史王辩那来献方物。属兴辽东之役，遣奉表，请为军导。帝下诏，厚其使而遣之。高丽颇知其事，兵侵其境”。
“余昌死，子余璋立。”
“大业三年，余璋遣使燕文进朝贡。其年，又遣使王孝邻入献，请讨高丽。炀帝许之，命觇高丽动静。然余璋内与高丽通和，挟诈以窥中国”。
“七年，帝亲征高丽，余璋使其臣国智牟来请军期。帝大悦，厚加赏赐，遣尚书起部郎席律诣百济，与相知”。
“明年，六军度辽，余璋亦严兵于境，声言助军，实持两端。寻与新罗有隙，每相战争。十年，复遣使朝贡。后天下乱，使命遂绝”。
“其南，海行三月有耽牟罗国，南北千余里，东西数百里，土多麞鹿，附庸于百济。西行三日，至貊国千余里云”。
百济在东北不算是强国，但百济国王一直在寻求发展壮大之路。所以百济在东北南部一直是一个不安份的国家，经常与邻国互有摩擦。
《新唐书·列传第一百四十五》载：“会新罗遣使者上书言：“高丽、百济联和，将见讨。谨归命天子。”
隋唐之际，百济经常与句丽国联合欺压新罗国，夺取了新罗国的一些城池。百济王也常派使者到唐朝，乞兵求援。唐朝在总结几次出兵攻打句丽不利的经验后，决定首先平掉百济国。
公元663年，唐军先从山东半岛莱州等地浮海攻百济，很快把百济灭掉。但是在唐军集中力量对付句丽，并于668年灭掉句丽后，百济又乘机恢复了自己的国家。
公元936年（后晋高祖天福元年），新成立不久的高丽灭掉了位于朝鲜半岛西南部，苟延残喘的百济，这个国家最后寿终正寝。从此，百济人融入新成立的高丽人之中。
《新唐书·列传第一百四十五》载：
“百济，夫余别种也。直京师东六千里而赢，滨海之阳，西界越州，南倭，北高丽，皆逾海乃至，其东，新罗也。王居东、西二城，官有内臣佐平者宣纳号令，内头佐平主帑聚，内法佐平主礼，卫士佐平典卫兵，朝廷佐平主狱，兵官佐平掌外兵。有六方，方统十郡。大姓有八：沙氏，燕氏，氏，解氏，贞氏，国氏，木氏，曰氏。其法：反逆者诛，籍其家；杀人者，输奴婢三赎罪；吏受赇及盗，三倍偿，锢终身。俗与高丽同。有三岛，生黄漆，六月刺取沈，色若金”。
唐高祖李渊武德四年（公元621年），国王余璋派遣使臣来唐朝献果下马。高祖册余璋为带方郡王、百济王。
后五年，献明光铠，并且向唐告句丽梗阻来上贡的道路。
太宗贞观初（公元627年），诏使者平其怨。唐太宗赐玺书曰：“新罗，朕蕃臣，王之邻国。闻数相侵暴，朕已诏高丽、新罗申和，王宜忘前怨，识朕本怀。”百济王余璋奉表谢，然兵亦不止。
十五年（公元641年），璋死，唐朝册其子义慈为柱国，继王位。
明年，义慈事亲孝，与兄弟友，时号“海东曾子”。与高丽联和伐新罗，取四十馀城，发兵守之。闻帝新讨高丽，乃间取新罗七城；久之，又夺十馀城，因不朝贡。
高宗永徽六年（公元655年），新罗诉百济、高丽、靺鞨取北境三十城。
显庆五年（公元660年），唐发军和新罗兵一起讨伐百济，自城山济海。百济守熊津口，大败，斩首万馀级，拔其城。义慈挟太子隆走北鄙。义慈次子泰自立为王，率众固守，唐将苏定方攻城，泰开门降。苏定方抓住了义慈、隆及小王孝演、酋长五十八人送京师，平其国五部、三十七郡、二百城，户七十六万。
在朝鲜半岛南部，置熊津、马韩、东明、金涟、德安五都督府。郎将刘仁愿守百济城，左卫郎将王文度为熊津都督。九月，义慈病死，诏葬孙皓、陈叔宝墓左，授隆司稼卿。
璋从子福信迎故王子余丰于倭，立为王。
唐仪凤年（公元677），进余丰为带方郡王。太子隆不敢回国，客死句丽国故地。武后时，又以隆的孙子敬袭承王位，但此时，百济已为新罗、渤海靺鞨所分，所剩无几。后来，终于慢慢在半岛南部恢复，延续到公元936年，彻底被高丽灭国。百济人与在半岛南部的其他族人，从此完全融入古高丽人的后裔朝鲜人中。
现代朝鲜和韩国人中，特别是韩国人中，应该有一部分百济的后裔。也就是说：现代朝鲜半岛的人中，肯定有一部分与句丽同宗，出于夫余国的后人。但句丽和夫余都不是半岛上的国家，只在句丽强盛后期，据有半岛北部、大同江以北的部分领土。夫余后人，有部分后裔在朝鲜半岛上繁衍生息。