STM32——小车2个直流电机运动控制

STM32控制小车2个直流电机运动，直流电机的控制通过改变PWM波占空比而非频率，自然频率需要在驱动器合适的范围内。

头文件：

#ifndef __MOTORCONTROL_H
#define __MOTORCONTROL_H
#include "sys.h"
//
//

#define Vacuumpump PCout(1)//开关控制



void Initialization(void);//初始化
void Motor_IO_Init(void);//初始化GPIO口
/******************************
 *
 *
 ********************************/
///
///
//左右驱动器使能函数
//左驱动器DIR口控制
void dirleft1(void);
void dirleft0(void);
//右驱动器DIR口控制
void dirright1(void);
void dirright0(void);

void LEFTININ(void);//制动
void RIGHTININ(void);//制动
///
void pulleft(void);//左驱动器PUL脉冲输出
void pulright(void);//右驱动器PUL脉冲输出
///
///
//
void forward(void);//前进定义
void backward(void);//后退定义
void turnleft(void);//左转定义
void turnright(void);//右转定义
void stop(void);//停止定义

void autoNavigation(void);//自主导航

void fastVel(void);//电机快速
void fast(void);//电机快速
void middVel(void);//电机慢速
void slow(void);//电机慢速
void slowVel(void);//电机慢速

///
///
//
//PWM脉冲产生函数
void TIM11_PWM_Init(u32 arr,u32 psc);
void TIM10_PWM_Init(u32 arr,u32 psc);



#endif

源文件：

#include "Motorcontrol.h"
#include "delay.h"

#include "usart.h"


//
//
//全局变量
int motion;//电机停止

int arrp, pscp;//PWM频率调节参数

float comp1;
float comp2;







//初始化
void Initialization(void)
{
	//全局变量
    motion=0;//电机停止
	Motor_IO_Init();//IO口初始化


	/*系统时钟初始化函数
	 *
	 * 未初始化钱时钟频率为15750000HZ
	 *
	  */


	//PWM频率调节参数
	arrp=500-1;       
	pscp=168-1;
	comp1=50*arrp/100;//左轮
	comp2=50*arrp/100;//右轮

	TIM11_PWM_Init(arrp,pscp);	//84M/84=1Mhz的计数频率,重装载值500，所以PWM频率为 1M/500=2Khz.
	TIM10_PWM_Init(arrp,pscp);//步进电机最大频率最大速度
	//TIM_SetCompare1(TIM11,comp1);	//修改比较值，修改占空比
			//TIM_SetCompare1(TIM10,comp2);	//修改比较值，修改占空比
			TIM11->CCR1=comp1;
			TIM10->CCR1=comp2;
	TIM_Cmd(TIM11, DISABLE);
	TIM_Cmd(TIM10, DISABLE);
}


//初始化GPIO口
void Motor_IO_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);//使能GPIOF时钟

	//GPIOF9,F10初始化设置
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化

}

/******************************
 *
 *
 ********************************/

//


///

//左驱动器DIR口控制
//左驱动器DIR口控制
void dirleft1(void)//正转
{
	GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);//0
	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);//1

}

void dirleft0(void)
{

	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);//1
	GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);//0

}

void LEFTININ(void)//制动
{

	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);//1
	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);//1
}

//右驱动器DIR口控制
void dirright1(void)//正转
{

	GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);//0
	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);//1
}

void dirright0(void)
{

	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);//1
	GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);//0
}


void RIGHTININ(void)//制动
{

	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);//1
	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);//1
}

///

//左驱动器PUL脉冲输出
void pulleft(void)
{

	TIM_Cmd(TIM11,ENABLE);//使能脉冲
}


//右驱动器PUL脉冲输出

void pulright(void)
{

	TIM_Cmd(TIM10,ENABLE); //使能脉冲
}



///
///
//

//前进定义
void forward(void)
{


	stop();
	delay_ms(25);

	dirleft0();
	dirright1();//左右电机驱动器方向DIR设置


	pulleft();
	pulright();//左右电机驱动器PUL脉冲发送

}

//后退定义
void backward(void)
{


	stop();
	delay_ms(25);

	dirleft1();
	dirright0();//左右电机驱动器方向DIR设置


	pulleft();
	pulright();//左右电机驱动器PUL脉冲发送



}

//左转定义

void turnleft(void)
{

	stop();
	delay_ms(25);

	dirleft1();
	dirright1();//左右电机驱动器方向DIR设置


	pulleft();
	pulright();//左右电机驱动器PUL脉冲发送






}
//右转定义

void turnright(void)
{

			stop();
			delay_ms(25);


			dirleft0();
			dirright0();//左右电机驱动器方向DIR设置

			pulleft();
			pulright();//左右电机驱动器PUL脉冲发送



}

//停止定义
void stop(void)
{

//停止发脉冲，则电机停止运行
	TIM_Cmd(TIM11, DISABLE);
	TIM_Cmd(TIM10, DISABLE);
	 LEFTININ();//制动
	RIGHTININ();//制动
 
//

}

//自主导航
void autoNavigation(void)
{

		forward();
			delay_ms(50);
			turnleft();
			delay_ms(50);
			forward();
			delay_ms(50);
			turnright();
			delay_ms(50);
			backward();
			delay_ms(50);
			turnleft();
			delay_ms(50);
			forward();
			delay_ms(50);
			turnright();
			delay_ms(50);



}

void fastVel(void)//电机快速
{
	//PWM频率调节参数
	    arrp=500-1;
		pscp=168-1;
		comp1=0*arrp/100;//左轮
		comp2=0*arrp/100;//右轮



		TIM11_PWM_Init(arrp,pscp);	//84M/84=1Mhz的计数频率,重装载值500，所以PWM频率为 1M/500=2Khz.
		TIM10_PWM_Init(arrp,pscp);//步进电机最大频率最大速度
		//TIM_SetCompare1(TIM11,comp1);	//修改比较值，修改占空比
		//TIM_SetCompare1(TIM10,comp2);	//修改比较值，修改占空比
		TIM11->CCR1=comp1;
		TIM10->CCR1=comp2;

	if(motion==1)
	{
		pulleft();
		pulright();//左右电机驱动器PUL脉冲发送

	}

}

void fast(void)//电机快速
{
	//PWM频率调节参数
	arrp=500-1;
		pscp=168-1;
		comp1=10*arrp/100;//左轮
		comp2=10*arrp/100;//右轮

		TIM11_PWM_Init(arrp,pscp);	//84M/84=1Mhz的计数频率,重装载值500，所以PWM频率为 1M/500=2Khz.
		TIM10_PWM_Init(arrp,pscp);//步进电机最大频率最大速度
		//TIM_SetCompare1(TIM11,comp1);	//修改比较值，修改占空比
				//TIM_SetCompare1(TIM10,comp2);	//修改比较值，修改占空比
				TIM11->CCR1=comp1;
				TIM10->CCR1=comp2;

	if(motion==1)
	{
		pulleft();
		pulright();//左右电机驱动器PUL脉冲发送

	}

}

void middVel(void)
{
	//PWM频率调节参数
	arrp=500-1;
		pscp=168-1;
		comp1=20*arrp/100;//左轮
		comp2=20*arrp/100;//右轮

		TIM11_PWM_Init(arrp,pscp);	//84M/84=1Mhz的计数频率,重装载值500，所以PWM频率为 1M/500=2Khz.
		TIM10_PWM_Init(arrp,pscp);//步进电机最大频率最大速度
		//TIM_SetCompare1(TIM11,comp1);	//修改比较值，修改占空比
				//TIM_SetCompare1(TIM10,comp2);	//修改比较值，修改占空比
				TIM11->CCR1=comp1;
				TIM10->CCR1=comp2;

	if(motion==1)
	{
		pulleft();
		pulright();//左右电机驱动器PUL脉冲发送

	}


}

void slow(void)
{
	//PWM频率调节参数
	arrp=500-1;
		pscp=168-1;
		comp1=30*arrp/100;//左轮
		comp2=30*arrp/100;//右轮

		TIM11_PWM_Init(arrp,pscp);	//84M/84=1Mhz的计数频率,重装载值500，所以PWM频率为 1M/500=2Khz.
		TIM10_PWM_Init(arrp,pscp);//步进电机最大频率最大速度
		//TIM_SetCompare1(TIM11,comp1);	//修改比较值，修改占空比
				//TIM_SetCompare1(TIM10,comp2);	//修改比较值，修改占空比
				TIM11->CCR1=comp1;
				TIM10->CCR1=comp2;
		if(motion==1)
		{
			pulleft();
			pulright();//左右电机驱动器PUL脉冲发送

		}


}



void slowVel(void)//电机慢速
{

	//PWM频率调节参数
	  arrp=500-1;
		pscp=168-1;
		comp1=40*arrp/100;//左轮
		comp2=40*arrp/100;//右轮

		TIM11_PWM_Init(arrp,pscp);	//84M/84=1Mhz的计数频率,重装载值500，所以PWM频率为 1M/500=2Khz.
		TIM10_PWM_Init(arrp,pscp);//步进电机最大频率最大速度
		//TIM_SetCompare1(TIM11,comp1);	//修改比较值，修改占空比
				//TIM_SetCompare1(TIM10,comp2);	//修改比较值，修改占空比
				TIM11->CCR1=comp1;
				TIM10->CCR1=comp2;
	if(motion==1)
	{
		pulleft();
		pulright();//左右电机驱动器PUL脉冲发送

	}

}

/******************************
 *
 * PWM脉冲产生函数
 *
 ********************************/

//TIM14 PWM部分初始化
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数


void TIM11_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{
	//此部分需手动修改IO口设置

	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM11,ENABLE);  	//TIM14时钟使能

	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE); 	//使能PORTF时钟


	GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_TIM11); //GPIOF9复用为定时器14



	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;           //GPIOF9
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	//速度100MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);              //初始化PF9


	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自动重装载值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;


	TIM_TimeBaseInit(TIM11,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器14

	//初始化TIM14 Channel1 PWM模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性低

	TIM_OC1Init(TIM11, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 4OC1

	TIM_OC1PreloadConfig(TIM11, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM14在CCR1上的预装载寄存器

	//TIM_ARRPreloadConfig(TIM11,ENABLE);//ARPE使能

	//	TIM_Cmd(TIM10,ENABLE);  //使能TIM10

	//TIM_Cmd(TIM11, DISABLE);


}



void TIM10_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{
	//此部分需手动修改IO口设置

	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM10,ENABLE);  	//TIM14时钟使能

	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE); 	//使能PORTF时钟


	GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource8,GPIO_AF_TIM10); //GPIOF9复用为定时器14



	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;           //GPIOF9
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	//速度100MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);              //初始化PF9


	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自动重装载值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;


	TIM_TimeBaseInit(TIM10,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器14

	//初始化TIM14 Channel1 PWM模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性低

	TIM_OC1Init(TIM10, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 4OC1

	TIM_OC1PreloadConfig(TIM10, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM14在CCR1上的预装载寄存器

	//TIM_ARRPreloadConfig(TIM10,ENABLE);//ARPE使能

	//	TIM_Cmd(TIM10,ENABLE);  //使能TIM10

	//TIM_Cmd(TIM10, DISABLE);


}

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