惯性导航系统和惯性传感器安装方案

惯性导航系统可以分为平台式惯导系统和捷联式惯导系统两大类:平台式惯导系统(Gimbaled Inertial Navigation System)将惯性传感器(如陀螺仪和加速计等，简称惯性器件)

安装在一个平衡环稳定平台(通常称为常平架系统)上，以平台坐标系为基准，测量载体运动参数;捷联式惯导系统(Strapdown Inertial Navigation System)

则将惯性传感器直接固定安装在载体上，不再需要稳定平台。

惯性导航系统中的陀螺仪用来形成一个导航坐标系，使加速度计的测量轴稳定在该坐标系中，并给出航向和姿态角;

加速度计用来测量运动体的加速度，经过对时间的一次积分得到速度，速度再经过对时间的一次积分即可得到距离。

单姿态传感器：常见的稳定云台多采用单姿态传感器且安放在目标载体上或者云台基座上。

双姿态传感器：采用双惯性传感器的安装方案，一个安装在目标载体上，另一个安装在与框架相连的电机（基座）上。