理解ROS服务和参数
本博客是对http://wiki.ros.org/上ROS教程的学习总结，欢迎大家交流学习。本节讲解ROS 服务和参数的知识，以及命令行工具rosservice 和 rosparam的使用方法。
1. 运行turtlesim
运行turtlesim可参考ROS总结——ROS话题，在不同的终端分别运行：
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）。
2. 使用rosservice
rosservice可以很轻松的使用 ROS 客户端/服务器框架提供的服务。rosservice提供了很多可以在topic上使用的命令，基本用法：
rosservice list 输出可用服务的信息
rosservice call 调用带参数的服务
rosservice type 输出服务类型
rosservice find 依据类型寻找服务find services by service type
rosservice uri 输出服务的ROSRPC uri
2.1. rosservice list
$ rosservice list
list 命令显示turtlesim节点提供了9个服务：重置（reset）, 清除（clear）, 再生（spawn）, 终止（kill）, turtle1/set_pen, /turtle1/teleport_absolute, /turtle1/teleport_relative, turtlesim/get_loggers, and turtlesim/set_logger_level. 同时还有另外两个rosout节点提供的服务: /rosout/get_loggers and /rosout/set_logger_level.
/clear
/kill
/reset
/rosout/get_loggers
/rosout/set_logger_level
/rostopic_5808_1488989385462/get_loggers
/rostopic_5808_1488989385462/set_logger_level
/rostopic_6203_1488991104088/get_loggers
/rostopic_6203_1488991104088/set_logger_level
/rqt_gui_py_node_5352/get_loggers
/rqt_gui_py_node_5352/set_logger_level
/rqt_gui_py_node_6262/get_loggers
/rqt_gui_py_node_6262/set_logger_level
/rqt_gui_py_node_6504/get_loggers
/rqt_gui_py_node_6504/set_logger_level
/spawn
/teleop_turtle/get_loggers
/teleop_turtle/set_logger_level
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/get_loggers
/turtlesim/set_logger_level
使用rosservice type命令更进一步查看clear服务:
2.2. rosservice type
基本用法：
接下来看看clear服务的类型:
$ rosservice type clear
std_srvs/Empty
服务的类型为空（empty),这表明在调用这个服务是不需要参数（比如，请求不需要发送数据，响应也没有数据）。下面使用rosservice call命令调用服务。
2.3. rosservice call
基本用法：
因为服务类型是空，所以进行无参数调用：
$ rosservice call clear
正如所期待的，服务清除了turtlesim_node的背景上的轨迹:
通过查看再生（spawn）服务的信息，我们来了解带参数的服务:
$ rosservice type spawn| rossrv show
float32 x
float32 y
float32 theta
string name
---
string name
这个服务可以在给定的位置和角度生成一只新的乌龟。名字参数是可选的，这里不设具体的名字，让turtlesim自动创建一个。
$ rosservice call spawn ""
name: turtle2
现在乌龟看起来应该是像这样的：
3. Using rosparam
rosparam使得我们能够存储并操作ROS 参数服务器（Parameter Server）上的数据。参数服务器能够存储整型、浮点、布尔、字符串、字典和列表等数据类型。rosparam使用YAML标记语言的语法。一般而言，YAML的表述很自然：1 是整型, 1.0 是浮点型, one是字符串, true是布尔, [1, 2, 3]是整型列表, {a: b, c: d}是字典. rosparam有很多指令可以用来操作参数，基本用法：
rosparam set 设置参数
rosparam get 获取参数
rosparam load 从文件读取参数
rosparam dump 向文件中写入参数
rosparam delete 删除参数
rosparam list 列出参数名
3.1. rosparam list
$ rosparam list
可以看到turtlesim节点在参数服务器上有3个参数用于设定背景颜色：
/background_b
/background_g
/background_r
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_localhost__43327
/rosversion
/run_id
3.2 rosparam set and rosparam get
基本用法：
rosparam set [param_name]
rosparam get [param_name]
现在修改背景颜色的红色通道：
$ rosparam set background_r
上述指令修改了参数的值，现在调用清除服务使得修改后的参数生效：
$ rosservice call clear
现在小乌龟看起来应该是像这样：
现在来查看参数服务器上的参数值——获取背景的绿色通道的值：
$ rosparam get background_g
可以使用rosparam get /来显示参数服务器上的所有内容
3.3. rosparam dump and rosparam load
存储上述信息以备今后重新读取，可以通过rosparam很容易就可以实现，基本用法：
rosparam dump [file_name]
rosparam load [file_name] [namespace]
现在将所有的参数写入params.yaml文件：
$ rosparam dump params.yaml
甚至可以将yaml文件重载入新的命名空间，比如说copy空间:
$ rosparam load params.yaml copy
$ rosparam get copy/background_b
至此，已经了解了ROS服务和参数服务器的使用，接下来一节，将讲解如何使用rqt_console和rqt_logger_level进行调试，以及如何使用roslaunch同时运行多个节点。