20191014继续TurtleBot3机器人的Rviz仿真

接着20191013-对TurtleBot机器人仿真的进化的想法继续

1. 安装

   TurtleBot3

   机器人

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ~/catkin_ws
# 采用rosdep install依赖安装的方式，安装了TB3代码中依赖的各种ROS软件包
rosdep install --from-paths src -i -y
# rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make
           

设置环境

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash " >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
           

根据所选用的

TurtleBot3

机器人是

Burger

还是

Waffle

，将其作为环境变量加入

~/.bashrc

文件，以方便后续使用。否则每次运行程序都需要先输入

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

或者

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle

。

echo "export TURTLEBOT3_MODEL=waffle" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
           

检查一下环境变量设置是否成功：

env | grep TURTLEBOT3
           

如显示

TURTLEBOT3_MODEL=waffle

则表示成功。

1. 简单仿真测试

roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch
           

这是

turtlebot3_simulation

里给出的一个简单仿真器，其并没有物理引擎，只是根据速度指令和角速度指令进行积分，给出

odom

和

base_link

坐标系之间的

tf

，无法给出传感器测量数据仿真。运行显示结果如下：

在

rviz

里通过

teleop

节点进行控制TurtleBot3机器人运动

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
           

屏幕得到以下信息：

process[turtlebot3_teleop_keyboard-1]: started with pid [2705]

Control Your TurtleBot3!
---------------------------
Moving around:
        w
   a    s    d
        x

w/x : increase/decrease linear velocity (Burger : ~ 0.22, Waffle and Waffle Pi : ~ 0.26)
a/d : increase/decrease angular velocity (Burger : ~ 2.84, Waffle and Waffle Pi : ~ 1.82)

space key, s : force stop

CTRL-C to quit
           

接下来就可以通过键盘控制机器人运动了(此图我用的是

burger

)。