ros中压缩和安装

跟新软件包

一. ros中压缩和安装

1. 下载自己需要的压缩包
2. 用sftp连接服务器

sftp [email protected] //这是连接公司机器人的

1. 输入服务器密码
2. 把linux当前目录下的slam-ros-1.3.3.zip文件上传到sftp服务器的当前目录下

$ put slam-ros-1.3.3.zip

这只是示范的一个包，后面根据自己的需求提取ros包

文件传完之后推出sftp，或者重新开一个窗口

1. 重新登录（连接）服务器（使用ssh）

ssh [email protected] //根据自己的服务器地址进行登录

1. 输入密码
2. 解压

unzip slam-ros-1.3.3.zip

解压后会得到一个slam-ros-1.3.3文件

1. 进入压缩文件目录下

cd ~/slam-ros-1.3.3

1. 安装

ls -l //查看文件目录

sudo dpkg -i *deb //安装

1. 重启

sudo service keenonrobot rostart

最后机器人重启一下就ok拉，如果是服务器就不需要这步操作，上面已经重启过，我这里重启机器人是因为机器人相当于app端，重启一下

二、更改软件包的配置

1. 更新完软件包之后,重启程序,先使用命令 sudo stop keenonrobot停止程序,然后sudo start keenonrobot重启程序
2. 使用cd /opt/ros/indigo/share/robot_settings/launch/进入此目录
3. 使用sudo cp keenon_robot_T2.launch keenon_robot.launch 命令把keenon_robot.launch文件覆盖
4. 覆盖之后重启程序,先使用命令 sudo stop keenonrobot停止程序,然后sudo start keenonrobot重启程序

注：由于跟新的软件包里面默认配置是W3，所以我们需要更改成T2的配置，要进行keenon_robot.launch文件的覆盖