ros中壓縮和安裝

跟新軟體包

一. ros中壓縮和安裝

1. 下載下傳自己需要的壓縮包
2. 用sftp連接配接伺服器

sftp [email protected] //這是連接配接公司機器人的

1. 輸入伺服器密碼
2. 把linux目前目錄下的slam-ros-1.3.3.zip檔案上傳到sftp伺服器的目前目錄下

$ put slam-ros-1.3.3.zip

這隻是示範的一個包，後面根據自己的需求提取ros包

檔案傳完之後推出sftp，或者重新開一個視窗

1. 重新登入（連接配接）伺服器（使用ssh）

ssh [email protected] //根據自己的伺服器位址進行登入

1. 輸入密碼
2. 解壓

unzip slam-ros-1.3.3.zip

解壓後會得到一個slam-ros-1.3.3檔案

1. 進入壓縮檔案目錄下

cd ~/slam-ros-1.3.3

1. 安裝

ls -l //檢視檔案目錄

sudo dpkg -i *deb //安裝

1. 重新開機

sudo service keenonrobot rostart

最後機器人重新開機一下就ok拉，如果是伺服器就不需要這步操作，上面已經重新開機過，我這裡重新開機機器人是因為機器人相當于app端，重新開機一下

二、更改軟體包的配置

1. 更新完軟體包之後,重新開機程式,先使用指令 sudo stop keenonrobot停止程式,然後sudo start keenonrobot重新開機程式
2. 使用cd /opt/ros/indigo/share/robot_settings/launch/進入此目錄
3. 使用sudo cp keenon_robot_T2.launch keenon_robot.launch 指令把keenon_robot.launch檔案覆寫
4. 覆寫之後重新開機程式,先使用指令 sudo stop keenonrobot停止程式,然後sudo start keenonrobot重新開機程式

注：由于跟新的軟體包裡面預設配置是W3，是以我們需要更改成T2的配置，要進行keenon_robot.launch檔案的覆寫