AGV控制器设计与融合

提 要

AGV（Automated Guided Vehicle）是自动化物流运输系统、柔性生产组织系统的关键设备。目前，柔性生产的重要性已经逐渐得到国内很多企业的重视，计划购进有关的自动车和自动物流运输线， AGV作为该种生产组织形式的关键设备也受到人们的关注。

对AGV来说，对导航路径跟踪的准确性、平稳性和纠偏的快速性是重要指标，导航控制器的性能是保证这一指标的关键。本文针对单一控制器在应用中的不足，提出了采用多控制器融合的导航路径跟踪控制方法。根据AGV的实际特点，设计了最优控制器和模糊控制器相融合的控制器。论文研究得到了吉林大学科技园项目“新型视觉导航自动车辆AGV”和新星创业计划项目“视觉导航自动车辆

”两个项目的支持。

论文研究的内容主要包括以下几个方面：

1. 1. 为了了解AGV驱动系统的动态特性数，采用伪随机序列作为输入信号利用最小二乘法对系统进行辩识，得到驱动系统的传递函数。
   2. 以车辆速度偏差、侧向偏差和方位偏差作为系统状态变量，控制信号作为系统输入，设计了AGV自主导航最优控制器。
   3. 把车辆方位偏差和侧向偏差加权平均得到一个综合偏差E。将这个偏差作为一个输入，将这个偏差的变化率EC作为另一个输入，控制信号作为输出设计双输入单输出自主导航模糊控制器。
   4. 选择适当的切换点，对两种控制器进行融合。
   5. 通过仿真及试验，验证了两种导航控制器设计的有效性以及两种控制器融合的必要性。

关键词： AGV    系统辩识    最优控制器    模糊控制器     阈值切换法    控制器融合