openTCS是自动驾驶领域特别重要的开源软件，许多从事该领域工作的工程师，都参考或直接使用了该软件。
考虑到很多打算学习openTCS的朋友，不知道如何将openTCS编译通过，直接被阻挡在openTCS大门外。因此本文只初步介绍openTCS的概念，然后介绍如何在IDEA环境下实现对该软件的编译。
1、两个概念
AGV，Automated Guided Vehicles的缩写，中文含义为“自动引导车辆”，即车辆能够自动行驶，不需要驾驶员坐在驾驶位进行操作。
TCS，Transportation Control System的缩写，中文含义为“运输控制系统”，通过使用AGV完成运输任务。
而openTCS，就是开源的TCS系统。
2、获取openTCS资源
如今openTCS的知名度非常大，而且是开源软件，因此获取特别方便，在百度中搜索openTCS即可获得官网的下载地址：
点击该链接，即可进入官网下载软件：
当前最新版本是5.2.0，我们可以下载该版本的可执行版本、源代码版本、参考示例版本的压缩文件。
我们将这三个压缩文件均下载下来，于是得到openTCS-5.2.0-bin.zip、openTCS-5.2.0-src.zip、openTCS-Example-5.0.0-src.zip文件。
3、获取jdk13
我在开发中使用了openjdk13，如果你的电脑上还没有openjdk，可以通过百度搜索：
进入openjdk的官网，可以看到下载的链接：
继续点击链接，可以看到不同版本的openjdk：
在图中找到jdk13，下载Windows版本的JDK，得到openjdk-13+33_windows-x64_bin.zip文件。
解压openjdk-13+33_windows-x64_bin.zip文件到某个目录，然后设置JAVA_HOME环境为该目录：
在PATH环境变量中添加该目录的bin子目录。
4、建立源代码工程
现在我们使用IDEA工具，建立openTCS的源代码工程，这是详细过程：
第1步：将openTCS-5.2.0-src.zip解压到openTCS-5.2.0-src目录。
第2步：打开IDEA，建立一个新的空工程：
第3步：新的空工程名为openTCS，并且工程保存在我们解压的openTCS-5.2.0-src目录：
第4步：工程建立后不手动添加模块，等待IDEA刷新工程，直到openTCS的所有模块都显示在工程中：
5、工程设置
第1步：点击“File | Project Structure”菜单项，进入Project Structure窗口：
第2步：在SDKs节点中中，添加jdk13：
第3步：在Project节点中，设置JDK为jdk13，并且选择Project languange level为11：
第4步：在Modules节点中，设置JDK为jdk13（一般不需要选择，系统默认选择工程的jdk）：
5、执行编译
openTCS的编译步骤如下：
第1步：打开IDEA的Terminal窗口：
第2步：在Terminal窗口中输入gradlew build命令，执行编译：
第3步：编译完成后，Terminal窗口内容如下：
第4步：展开工程视图，可以看到确实生成了build目录，而且build目录中包含有生成的目标文件：
至此，我们实现了openTCS的编译，我们有机会步入自动驾驶的殿堂了。