达芬奇单端口 (SP) 系统（Intuitive Surgical）是最新发布的机器人平台，并获准在泌尿科医生的设备中使用。本文（和补充视频）旨在总结伊利诺伊大学芝加哥分校在使用 SP 系统时遇到的最常见问题。此外，还将提出这些问题的解决方案。
常见故障排除问题
SP 系统与传统的多端口机器人系统有一些关键区别，因此有必要对手术技术进行修改。重要的是，由于只有 SP 部位，因此优化进入位置和角度以最大限度地提高手术过程中的工作空间和运动程度非常重要。此说明将附有视频补充（补充数据）。
由于摄像机和器械均通过同一端口进入工作空间，因此 SP 病例中的视野和工作空间比多端口病例中的视野和工作空间要小，并且外科医生可能会难以获得感兴趣结构的最佳视图。通过掌握三种控制完全手腕式柔性摄像机的方法，人们可以解决有限的视野问题。在 SP 情况下，通常需要更频繁的摄像机移动。相机有两组关节：称为“相机调整”的“固定”关节和称为“相机控制”的独特端部移动关节（图 1）。
如图。1. (A)外科医生控制台移动以访问摄像机调整、控制或重新定位菜单屏幕。按左相机按钮。转动右臂（红色箭头）可以进行选择。(B)相机调整与相机控制菜单屏幕。
相机调整允许相机头保持静止，而手臂相对于相机移动。相机控制允许相机头独立于保持静止的手臂移入和移出。最后，调整相机的第三种方法称为“眼镜蛇模式”，这是一种允许相机相对于工作仪器展开并横向移动的相机设置。如果小的调整不充分并且工作空间仍然超出范围，外科医生可以使用新颖的重新定位功能，该功能允许操作者通过同一切口到达所有腹部象限，方法是将整个套管针及其连接臂绕其支点移动。
控制台上还有一个虚拟导航器，即使在离开视野的情况下，也可以实时监控仪器的相对位置，从而可以更安全地重新定位（图2 ）。以最有效的方式利用这些控件有助于优化视野和工作空间。
如图。2.屏幕上显示虚拟导航器（蓝色箭头），以帮助仪器空间定位。
由于所有工作臂均由外科医生控制，因此预计大多数 SP 病例无需床边助手额外的端口即可完成。多端口病例中辅助端口的主要用途是用于刚性抽吸以进行出血、传递器械以及以一定角度保持牵引以帮助组织解剖。SP案例中缺乏真正独立的辅助端口并不意味着这些功能不可能实现，而是意味着人们必须以不同的方式思考如何实现它们。在出血的情况下，我们使用称为远程操作抽吸冲洗 (ROSI) 系统的灵活抽吸系统，该系统插入 SP 通道内的侧端口并直接插入切口，并可由外科医生在控制台上进行操作（图3）。
如图。3.灵活的抽吸系统称为远程操作抽吸灌溉（蓝色箭头）。
在某些手术中，我们可能会通过“sidecar”插入 ROSI 抽吸，“sidecar”是一个 5 毫米的辅助端口，插入与主 SP 相同的切口但不同的筋膜插入处。这通常通过同一皮肤切口插入，但通过外侧筋膜切口。放置是通过手指引导穿过牵开器的塑料薄膜（图4）。侧车使我们能够模拟辅助端口，同时保持通过单个切口完成的箱子的完整性。在极少数情况下，例如当我们无法单独使用柔性抽吸来控制出血或侧车未处于最佳位置时，可能需要添加额外的端口，以便床边助手帮助回缩。
如图。4.通过边车端口（蓝色箭头）放置远程操作的抽吸灌溉。
SP 病例中遇到的另一个常见问题是难以获得足够的牵引力来有效解剖组织，特别是在没有床边助手的情况下。由于可以使用三个工作臂，其中一个可用于在其他两个仪器工作时更广泛地保持牵引力，因此无需协助即可正确缩回。在我们的机构，牵开臂通常是 Cardiere 钳，通常位于病例中的 6 点钟或 9 点钟位置，以保持向上或向下的牵拉。通过频繁改变摄像机控制和重新定位，操作员可以进行细微调整，以确保获得最佳牵引力。
SP机器人还具有仪器可以在工作空间内旋转360°的功能，这对于解决牵引问题也很有用。当在骨盆深处等棘手的空间工作时，在后解剖过程中可能需要托起膀胱或前列腺，“全天候”旋转器械以便相机和镊子交换位置可能是有益的。在我们的机构，我们通常在开始病例时将相机置于 12 点钟位置，而 Cardiere 钳位于 6 点钟位置，但是，在某些情况下，旋转仪器以使 Cardiere 位于 12 点钟位置是有益的。'时钟位置提供向上的牵引力。
尝试某些动作时，仪器或相机有时可能会卡住。重要的是要注意，手臂仅延伸到虚拟导航器上看到的象限的限制。为了防止这种情况的发生，需要进行搬迁和调整。操作员应注意工作区域的范围，不要将手臂过度伸展到象限之外。如果重新定位不足以到达所需的空间（例如，如果结构距离器械的工作臂太远而无法到达），床边助手可能会将器械进一步“打嗝”进或出切口，以延长手术时间。工作空间的深度。
注意相机和仪器相对于彼此的位置也很重要。如果相机相对于手臂成一定角度，则仪器更换可能会很棘手，反之亦然。在这种情况下，我们建议在尝试更换仪器之前将相机拉直并倒退至中间位置以重新对齐。还可能需要重新定位以将器械和套管针与切口重新对齐。
当在狭小的空间中工作时，例如腹膜外前列腺切除术或腹膜后肾切除术的腹膜后，皮肤到感兴趣结构的距离通常不足以让手臂在体腔内完全铰接。基于 Lenfant 等人的研究。到2021年，让手臂充分利用肘部和腕部所需的目标与插管之间的最小距离将在5至10厘米之间（图5）。在目标距插管 <10 厘米的狭小工作空间中，器械的运动范围会减小。
如图。5.为了让手臂能够充分利用肘部和手腕，目标与插管之间所需的最小距离为 5 至 10 厘米。
为了增加机器人和此类空间中的工作空间之间的距离，可以利用浮动码头在机器人手臂和体腔之间增加5至10厘米的距离。浮动码头的原理在于使用 Alexis 牵开器（Applied Medical，Rancho Santa Margarita，CA），该牵开器使用 Alexis 作为导管将套管针提升远离身体，同时保持充气。SP access（直观手术）设计有一个内置浮动坞。
结论
达芬奇SP机器人手术系统是获批用于泌尿外科手术的最新一代达芬奇机器人，外科医生在掌握该系统的过程中必然会面临许多技术挑战。最常见的故障排除问题与 SP 和多端口系统之间的固有差异有关，包括视野和工作空间的自然缩小、手臂运动范围的限制、仪器深度的限制以及差异可以从床边助理那里获得一定程度的帮助。这些问题可以以安全有效的方式解决和修复，并且随着外科医生获得经验，这些问题甚至可以完全避免。
To cite this article:
Andrew Lai, Grace Luoyia Chen, Nicola Antonio di Meo, and Simone Crivellaro.Single-Port Robotic Surgery: General Principles and Troubleshooting.Journal of Endourology.Sep 2022.S-25-S-28.http://doi.org/10.1089/end.2022.0313