達芬奇單端口 (SP) 系統（Intuitive Surgical）是最新釋出的機器人平台，并獲準在泌尿科醫生的裝置中使用。本文（和補充視訊）旨在總結伊利諾伊大學芝加哥分校在使用 SP 系統時遇到的最常見問題。此外，還将提出這些問題的解決方案。
常見故障排除問題
SP 系統與傳統的多端口機器人系統有一些關鍵差別，是以有必要對手術技術進行修改。重要的是，由于隻有 SP 部位，是以優化進入位置和角度以最大限度地提高手術過程中的工作空間和運動程度非常重要。此說明将附有視訊補充（補充資料）。
由于錄影機和器械均通過同一端口進入工作空間，是以 SP 病例中的視野和工作空間比多端口病例中的視野和工作空間要小，并且外科醫生可能會難以獲得感興趣結構的最佳視圖。通過掌握三種控制完全手腕式柔性錄影機的方法，人們可以解決有限的視野問題。在 SP 情況下，通常需要更頻繁的錄影機移動。相機有兩組關節：稱為“相機調整”的“固定”關節和稱為“相機控制”的獨特端部移動關節（圖 1）。
如圖。1. (A)外科醫生控制台移動以通路錄影機調整、控制或重新定位菜單螢幕。按左相機按鈕。轉動右臂（紅色箭頭）可以進行選擇。(B)相機調整與相機控制菜單螢幕。
相機調整允許相機頭保持靜止，而手臂相對于相機移動。相機控制允許相機頭獨立于保持靜止的手臂移入和移出。最後，調整相機的第三種方法稱為“眼鏡蛇模式”，這是一種允許相機相對于工作儀器展開并橫向移動的相機設定。如果小的調整不充分并且工作空間仍然超出範圍，外科醫生可以使用新穎的重新定位功能，該功能允許操作者通過同一切口到達所有腹部象限，方法是将整個套管針及其連接配接臂繞其支點移動。
控制台上還有一個虛拟導航器，即使在離開視野的情況下，也可以實時監控儀器的相對位置，進而可以更安全地重新定位（圖2 ）。以最有效的方式利用這些控件有助于優化視野和工作空間。
如圖。2.螢幕上顯示虛拟導航器（藍色箭頭），以幫助儀器空間定位。
由于所有工作臂均由外科醫生控制，是以預計大多數 SP 病例無需床邊助手額外的端口即可完成。多端口病例中輔助端口的主要用途是用于剛性抽吸以進行出血、傳遞器械以及以一定角度保持牽引以幫助組織解剖。SP案例中缺乏真正獨立的輔助端口并不意味着這些功能不可能實作，而是意味着人們必須以不同的方式思考如何實作它們。在出血的情況下，我們使用稱為遠端操作抽吸沖洗 (ROSI) 系統的靈活抽吸系統，該系統插入 SP 通道内的側端口并直接插入切口，并可由外科醫生在控制台上進行操作（圖3）。
如圖。3.靈活的抽吸系統稱為遠端操作抽吸灌溉（藍色箭頭）。
在某些手術中，我們可能會通過“sidecar”插入 ROSI 抽吸，“sidecar”是一個 5 毫米的輔助端口，插入與主 SP 相同的切口但不同的筋膜插入處。這通常通過同一皮膚切口插入，但通過外側筋膜切口。放置是通過手指引導穿過牽開器的塑膠薄膜（圖4）。側車使我們能夠模拟輔助端口，同時保持通過單個切口完成的箱子的完整性。在極少數情況下，例如當我們無法單獨使用柔性抽吸來控制出血或側車未處于最佳位置時，可能需要添加額外的端口，以便床邊助手幫助回縮。
如圖。4.通過邊車端口（藍色箭頭）放置遠端操作的抽吸灌溉。
SP 病例中遇到的另一個常見問題是難以獲得足夠的牽引力來有效解剖組織，特别是在沒有床邊助手的情況下。由于可以使用三個工作臂，其中一個可用于在其他兩個儀器工作時更廣泛地保持牽引力，是以無需協助即可正确縮回。在我們的機構，牽開臂通常是 Cardiere 鉗，通常位于病例中的 6 點鐘或 9 點鐘位置，以保持向上或向下的牽拉。通過頻繁改變錄影機控制和重新定位，操作員可以進行細微調整，以確定獲得最佳牽引力。
SP機器人還具有儀器可以在工作空間内旋轉360°的功能，這對于解決牽引問題也很有用。當在骨盆深處等棘手的空間工作時，在後解剖過程中可能需要托起膀胱或前列腺，“全天候”旋轉器械以便相機和鑷子交換位置可能是有益的。在我們的機構，我們通常在開始病例時将相機置于 12 點鐘位置，而 Cardiere 鉗位于 6 點鐘位置，但是，在某些情況下，旋轉儀器以使 Cardiere 位于 12 點鐘位置是有益的。'時鐘位置提供向上的牽引力。
嘗試某些動作時，儀器或相機有時可能會卡住。重要的是要注意，手臂僅延伸到虛拟導航器上看到的象限的限制。為了防止這種情況的發生，需要進行搬遷和調整。操作員應注意工作區域的範圍，不要将手臂過度伸展到象限之外。如果重新定位不足以到達所需的空間（例如，如果結構距離器械的工作臂太遠而無法到達），床邊助手可能會将器械進一步“打嗝”進或出切口，以延長手術時間。工作空間的深度。
注意相機和儀器相對于彼此的位置也很重要。如果相機相對于手臂成一定角度，則儀器更換可能會很棘手，反之亦然。在這種情況下，我們建議在嘗試更換儀器之前将相機拉直并倒退至中間位置以重新對齊。還可能需要重新定位以将器械和套管針與切口重新對齊。
當在狹小的空間中工作時，例如腹膜外前列腺切除術或腹膜後腎切除術的腹膜後，皮膚到感興趣結構的距離通常不足以讓手臂在體腔内完全鉸接。基于 Lenfant 等人的研究。到2021年，讓手臂充分利用肘部和腕部所需的目标與插管之間的最小距離将在5至10厘米之間（圖5）。在目标距插管 <10 厘米的狹小工作空間中，器械的運動範圍會減小。
如圖。5.為了讓手臂能夠充分利用肘部和手腕，目标與插管之間所需的最小距離為 5 至 10 厘米。
為了增加機器人和此類空間中的工作空間之間的距離，可以利用浮動碼頭在機器人手臂和體腔之間增加5至10厘米的距離。浮動碼頭的原理在于使用 Alexis 牽開器（Applied Medical，Rancho Santa Margarita，CA），該牽開器使用 Alexis 作為導管将套管針提升遠離身體，同時保持充氣。SP access（直覺手術）設計有一個内置浮動塢。
結論
達芬奇SP機器人手術系統是獲批用于泌尿外科手術的最新一代達芬奇機器人，外科醫生在掌握該系統的過程中必然會面臨許多技術挑戰。最常見的故障排除問題與 SP 和多端口系統之間的固有差異有關，包括視野和工作空間的自然縮小、手臂運動範圍的限制、儀器深度的限制以及差異可以從床邊助理那裡獲得一定程度的幫助。這些問題可以以安全有效的方式解決和修複，并且随着外科醫生獲得經驗，這些問題甚至可以完全避免。
To cite this article:
Andrew Lai, Grace Luoyia Chen, Nicola Antonio di Meo, and Simone Crivellaro.Single-Port Robotic Surgery: General Principles and Troubleshooting.Journal of Endourology.Sep 2022.S-25-S-28.http://doi.org/10.1089/end.2022.0313