之前博文介绍了ROS的学习笔记《 复习笔记之——ROS（robot operating system）》
本博文对团队所采用的turtlebot3机器人做一个简单的介绍
我们采用的是turtlebot3，如下图所示
所用的turtlebot3的系统版本是Ubuntu 16.04.1， ROS版本是Kinetic Kame
通信
安装好turtlebot3后。通过网络配置，建立机器人与工作站之间的通信
首先，分别在turtlebot和PC，执行如下命令获得对应的IP地址：
ifconfig
修改.bashrc
gedit ~/.bashrc
TURTLEBOT配置如下：
ROS_MASTER_URI = http://IP_OF_PC:11311
ROS_HOSTNAME = IP_OF_TURTLEBOT
PC配置如下：
ROS_MASTER_URI = http://IP_OF_PC:11311
ROS_HOSTNAME = IP_OF_PC
ROS_MASTER 运行在远程PC上。
让环境生效：
source ~/.bashrc
控制turtlebot3
首先在运行
ssh [email protected]
roscore
启动Turtlebot-burger
- [TurtleBot3 SBC]启动launch文件
ssh [email protected]
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
- 也可以分步操作
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_lidar.launch
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_core.launch
- [Remote PC] 运行 RViz
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_model.launch
参考资料：
https://www.ncnynl.com/archives/201702/1389.html
http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/overview/