自动控制原理学习笔记系列
第二篇 自动控制系统根轨迹的分析
- 自动控制原理学习笔记系列
- 一、绘制负反馈的根轨迹
- 二、绘制正反馈的根轨迹
- 三、绘制某一参数 的根轨迹
- 四、求某一情况下的 K 值
一、绘制负反馈的根轨迹
某负反馈系统的开环传递函数为:GH(s) = k(s+8) / ( s(s+2)(s^2+8s+32) ) ,绘制根轨迹图,代码如下:
clear;clc;close all;
k = 1;
num = [1*k, 8*k];
den = conv([1,2,0],[1,8,32]);
sys = tf(num,den);
rlocus(sys); % 绘制根轨迹图
axis([-15 5 -10 10]); % 调整绘制区域
grid;
根轨迹图如下:
二、绘制正反馈的根轨迹
某正反馈系统的开环传递函数为:GH(s) = k(s+8) / ( s(s+2)(s^2+8s+32) ) ,绘制根轨迹图,代码如下:
clear;clc;close all;
k = 1;
num = [1*k, 8*k];
den = conv([1,2,0],[1,8,32]);
sys = tf(num,den);
rlocus(-sys); % 绘制根轨迹图
axis([-15 5 -10 10]); % 调整绘制区域
grid;
根轨迹图如下
三、绘制某一参数 的根轨迹
现有一负反馈闭环系统的开环传递函数 GH(s) = 5(s+a) / ( (s+1)(s+3)(s+12) ),其中 1 ≤ a ≤ 100。
可以参考文章 MATLAB——参数根轨迹的绘制。
四、求某一情况下的 K 值
某负反馈系统的开环传递函数为 GH(s) = k / ( s(s+1)(s+4) ),绘制根轨迹图,求下面两种情况的K 值:(1)两分支进入右半平面时;(2)两条分支从实轴进入复平面时。参考文章 MATLAB 求解特征方程的根轨迹图稳定性分析。