Ubuntu16.04下ORB_SLAM2的安装

2.安装必备软件：

（1）更新apt库

sudo apt-get update

（2）安装git

sudo apt-get install git

（3）安装cmake

sudo apt-get install cmake

（4）安装Pangolin

安装依赖：

a、openglGLEW：

sudo apt-get install libglew-dev

c、Boost：

sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

d、Python2/Python3：

sudo apt-get install libpython2.7-dev

e、编译基础库

sudo apt-get install build-essential

安装Pangolin：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

cd Pangolin

在移动硬盘的常用软件中（编译过了）

mkdir build

cd build

cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 …

make -j4

sudo make install

（5）安装OpenCV

安装依赖：

a、编译器相关：

sudo apt-get install build-essential

下面的是直接高博的：

sudo apt-get install libopencv-dev libeigen3-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev
libcxsparse3.1.2 libcholmod-dev
           

可能会出现后面连个安装不上的情况，不用管libcxsparse3.1.2 libcholmod-dev

这个是网站上的

sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev
libavformat-dev libswscale-dev
           

安装Eigen

在常用软件包里

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
           

7）安装BLAS and LAPACK库

sudo apt-get install libblas-dev

sudo apt-get install liblapack-dev

如果在其中出现问题：

usleep未定义：
错误信息：

/home/melanie/source/SmartCar/ORM_SLAM2/ORB_SLAM2/src/Viewer.cc:159:28:

error: ‘usleep’ was not declared in this scope usleep(3000);

^CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/build.make:494: recipe for target

'CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/src/Viewer.cc.o' failedmake[2]:

*** [CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/src/Viewer.cc.o]

Error 1CMakeFiles/Makefile2:178: recipe for target 'CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/all' failedmake[1]: *** [CMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/all]

Error 2Makefile:83: recipe for target 'all' failed

make: *** [all] Error 2

解决方案：

在source文件的开头增加include#include <unistd.h>

需要增加unistd.h的文件有：

Examples/Monocular/mono_euroc.cc

Examples/Monocular/mono_kitti.cc

Examples/Monocular/mono_tum.cc

Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc

Examples/Stereo/stereo_euroc.cc

Examples/Stereo/stereo_kitti.cc

src/LocalMapping.cc

src/LoopClosing.cc

src/System.cc

src/Tracking.cc

src/Viewer.cc
           

记得按照ORB_SLAM2/build.sh的要求重新编译DBow和G20.

不然在初始化后就会崩溃。