误差函数：
；
是状态向量，每个x代表机器人的位置（也可以是landmark的位置）；
给定一个
，我们就能根据测量方程
计算出一个估计观测量
,而实际测量量
是通过传感器测量计算出来的；
这两个观测量之间存在一个error，即
；
是个协方差矩阵，表示测量的不确定性；
在进行Pose-Graph SLAM时，比如说有12个poses，编号1,2，...，12，其中1和12形成闭环；那么，实际处理时，1和2之间的error为0，2和3之间的error为0，...，11和12之间的error为0，但1和12之间的error不为0。上述误差函数就是等于1和12之间error这一项了。则所有问题归结为找到一个x，使得该error最小。