【点云处理】改进半径滤波实现对激光雷达点云的去噪

算法要求：若只用半径滤波或者统计滤波，远处的点稀少的点也可能是车辆，行人等重要点云，所以不能当作噪声点去除

算法思想：在半径滤波的基础上加上了两个动态阈值，实现对激光雷达点云采集的雨雪天气的去噪。

滤波前：

滤波后：

效果还是很明显的~~还需要数据不断测试，调整参数~~