单目视觉惯性里程计VIO

1、两帧图像，利用匹配点，求相机位姿变换

2、单目与IMU陀螺仪【惯性测量单元】搭档运行。因为物体运行太快图片模糊，没有有效数据，有了IMU即使相机无效，我们也能位姿估计。

VINS-Mono译文

3、回环检测就是机器人能意识到我曾去过某个地方

4、論文詳細解讀

5、

安裝視覺SLAM環境（ceres-solver）

正版安裝VINS-Mono

安裝VIN-Mono

更改系統默認python的方法

安装机器人ros驱动遇到的问题