电机笔记
1、修改“中频任务”频率时:
速度环频率
SPEED_LOOP_FREQUENCY_HZ
和中频任务的中断时间需要同时改变,才能保证励磁、加速启动、开闭环切换、闭环变速的执行步数是准确的。
2、中频任务流程:
RUC_Clear()
和
RUC_Exec()
为设置开环启动阶段的电流和加速度(STC、VSS)。
执行开环启动过程:
STC_CalcTorqueReference()
:励磁阶段(力矩模式),计算开环的电流Iqref
VSS_CalcAvrgMecSpeed
:加速度积分计算平均速度
搭建工程
1、开发板:以GD32F470为例
![](https://img.laitimes.com/img/9ZDMuAjOiMmIsIjOiQnIsIiclRnblN2XjlGcjcWZwpmL1kzYmN2MykDM5YWZ3gzM4ITM0QTMjFWO2EWZwAjNkN2Lc52YucWbp5GZzNmLn9Gbi1yZtl2Lc9CX6MHc0RHaiojIsJye.jpeg)
其中:【1】为用户代码;【2】芯片源文件(内核、系统时钟),【3】外设源文件,【4】开发板封装的文件,【5】启动文件
2、电机工程: